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一种集成FMS零件分批与机器装载的新方法
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作者 杨红红 吴智铭 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2001年第B11期757-762,共6页
提出一种解决 FMS零件分批与机器装载问题的新思路。建立了问题的混合整数规划模型 ,研究了基于遗传算法的求解方案。在遗传算法的编码策略中 ,引入了虚工件和虚工序的概念 ,并设计了相应问题特征的交叉算子与变异算子。仿真结果验证了... 提出一种解决 FMS零件分批与机器装载问题的新思路。建立了问题的混合整数规划模型 ,研究了基于遗传算法的求解方案。在遗传算法的编码策略中 ,引入了虚工件和虚工序的概念 ,并设计了相应问题特征的交叉算子与变异算子。仿真结果验证了方案的有效性。 展开更多
关键词 零件分批 机器装载 混合整数规划模型 遗传算法 柔性制造系统 集成
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柔性制造系统中机器装载计划研究
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作者 杨红红 吴智铭 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第24期2137-2141,共5页
研究了FMS生产环境下的机器装载问题。机器装载问题涉及将工件工序及其所需刀具合理地安排到加工机器上,在满足某些约束的前提下,使给定的性能指标得到优化。描述了问题的整数规划模型,同时提出了基于遗传算法的解决方案。最后以实例检... 研究了FMS生产环境下的机器装载问题。机器装载问题涉及将工件工序及其所需刀具合理地安排到加工机器上,在满足某些约束的前提下,使给定的性能指标得到优化。描述了问题的整数规划模型,同时提出了基于遗传算法的解决方案。最后以实例检验了算法的有效性。提出的方案能适用于较大规模的机器装载问题。 展开更多
关键词 柔性制造系统 机器装载计划 生产计划 遗传算法 FMS
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机场行李装载机器人的轨迹规划研究 被引量:7
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作者 洪振宇 赵冲 +2 位作者 张志旭 张聪 彭松伟 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第3期101-106,共6页
以机场行李装载机器人为研究对象,对其装载作业中的轨迹规划进行了研究。结合实际需求,对机器人末端轨迹设置关键路径点,建立点到点的运动轨迹。用MATLAB对3-3-5多项式插值法、3-5-3多项式插值法、4-3-4多项式插值法、5-3-5多项式插值法... 以机场行李装载机器人为研究对象,对其装载作业中的轨迹规划进行了研究。结合实际需求,对机器人末端轨迹设置关键路径点,建立点到点的运动轨迹。用MATLAB对3-3-5多项式插值法、3-5-3多项式插值法、4-3-4多项式插值法、5-3-5多项式插值法、3-4-5多项式插值法进行仿真。对比仿真结果,5-3-5多项式插值法在参数曲线光滑连续方面优于其他几种方法。以时间最短为优化目标,用遗传算法对5-3-5多项式插值方法进行优化。结果表明,该方法可以在时间最优的同时,各关节角度、角速度和角加速度曲线光滑连续,机器人可以平稳运行,顺利避开障碍物,满足设计要求。 展开更多
关键词 装载机器 轨迹规划 遗传算法 时间最优
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滑移装载机器人运动控制系统建模与算法研究
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作者 柳波 黄杰 +1 位作者 范永超 张武坤 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2011年第11期1785-1790,共6页
针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据... 针对滑移装载机器人的运动控制问题,首先根据底盘和动臂铲斗的机械结构和运动特性建立运动系统整体的运动学和动力学模型,计算出行走液压马达转角、动臂铲斗油缸位移与位姿之间的函数关系,并建立电液比例控制系统的状态方程。然后根据所建立的模型,引入速度控制器,并采用自适应模糊滑模控制算法消弱外界干扰、参数不确定性等因素引起的误差。仿真实验表明:左右驱动轮和动臂铲斗两关节角位移的稳态误差不超过0.012 rad,所设计的控制系统能够快速稳定地跟踪目标轨迹,证明了所建立模型的正确性和相应控制器的有效性。 展开更多
关键词 滑移装载机器 运动控制 电液比例控制系统 自适应模糊滑模控制
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Compaq公司的新型便携式计算机
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作者 杨则正 《管理观察》 1996年第9期45-45,共1页
关键词 便携式计算机 处理器 兆字节 机器装载 分辨率 高技术产品 日本东芝公司 逆矩阵 MS-DOS 存储器容量
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工件具有累积效应的两台同类机排序问题
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作者 周晓光 苗翠霞 +1 位作者 胡珈铭 邹娟 《曲阜师范大学学报(自然科学版)》 CAS 2021年第1期30-34,共5页
研究了具有累积效应的两台同类机排序问题,目标是极小化机器总载重.半积函数在组合优化通常用于算法设计与分析.对该文中涉及的问题,用该函数设计了一个γ-完全多项式近似方案,并进行了算法分析.
关键词 累积效应 半积函数 机器装载 全多项式时间近似方案
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Three controllable factors of steady operation of EGSB reactor
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作者 李慧莉 吕炳南 李芳 《Journal of Harbin Institute of Technology(New Series)》 EI CAS 2008年第3期411-414,共4页
The bench-scale EGSB (expanded granular sludge bed) reactor was operated to study the effect of sludge loading rate, pH value and nutrient element on the operation of the EGSB reactor and the control rule of these fac... The bench-scale EGSB (expanded granular sludge bed) reactor was operated to study the effect of sludge loading rate, pH value and nutrient element on the operation of the EGSB reactor and the control rule of these factors. Continuous flow was used to treat synthetic wastewater containing dextrose and beer, and the temperature of reactor was controlled at mesophiles temperature (33 ℃). The experimental results demonstrated that the proper sludge loading rate was 0.9-1.42 kg COD/(kg VSS·d); the pH value in the reactor was controlled by adding sodium bicarbonate, the proper additive quantity was 1000-1200 mg/L; the additive quantity of nutrient element was as follows: 41.3 mg/(SS·d) of FeCl2·4H2O, 4.3 mg/(SS·d) of CoCl2·6H2O, 8.2 mg/(SS·d) of NiCl2·6H2O, 7.5-13 mg/(SS·d) of CaCO3,and 56.7-22.7 mg/(SS·d) of 7Na2S·9H2O, respectively. When these parameters were properly determined, the EGSB reactor could treat wastewater with 400-5000 mg/L COD concentration. The COD removal efficiency was over 85%. The operation of the EGSB reactor was steady and the EGSB reactor had strong anti-shock load ability. 展开更多
关键词 EGSB reactor organic loading rate pH value nutrient element
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工业机器人 被引量:1
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作者 白杉 子荫 《矿山机械》 北大核心 2002年第11期6-8,共3页
介绍了我国工程机械行业开展机器人化研究的现状,并对喷浆机器人、压路机器人、隧道凿岩机器人等的研究开发情况逐一进行了介绍。
关键词 工业机器 喷浆机器 压路机器 隧道凿岩机器 机器人化装载 自动摊铺机 隧道掘进机器
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