曲线轮廓机器人及其结构设计

曲线轮廓三杆机器人是一种形状独特、概念新颖的仿生机器人 .利用激振及杆与杆、杆与地面之间的作用力 ,它将常规机器人机构视为阻力的重力转化为驱动力 ,并可模仿动物进行不受冲击的转倒、起立以及蠕动、爬台阶等多项运动 ,具有积极的意义 .本文对它的结构。

一个面向I/O密集型并行应用的性能模型

近几年,性能模型作为一种新的并行系统性能分析方法,得到学术界和工业界的广泛重视.给出了一个开放式性能模型框架结构PMPS(n)并实现了该框架下的一个面向I/O密集型并行应用模型PMPS(3),使用该模型分析了各种NPB程序在PⅣ机群系统上的性能.实验结果表明,对存储密集型应用,PMPS(3)模型与PERC模型预测结果相当;对I/O密集型应用性能的预测,PMPS(3)模型优于PERC模型.进一步分析发现,应用的数据相关、控制相关和操作重叠会影响模型预测结果.实验结果还说明了PMPS(n)性能模型具有很好的扩展性.

PMPS:一个并行系统性能模型

传统的性能评价方法已经无法满足规模不断扩大的并行系统性能分析的要求。近几年来,新的性能评价方法——性能模型得到了广泛的研究。本文通过对现有模型的研究,提出一个开放式性能模型(PMPS),并研究了实现该模型的关键技术。