焊接结构替代机器铸造结构的研究

针对机器大型结构件传统的铸造结构,提出了用焊接结构替代的 思路,分析了替代焊接结构的特性、设计原则和工艺特点等。

基于TRIZ理论铸造机器人抓手的设计与分析

为解决目前铸件抓手在搬运中、大型铸件和表面结构复杂铸件过程中存在稳定性差、适应性不足和工作效率低等问题,基于TRIZ理论,结合因果轴分析、物场分析和技术矛盾分析等方法,设计了一种铸造机器人用全向多指异步抓手;并运用ANSYS Workbench软件对抓手进行静力学分析和优化设计。结果表明,优化后的抓手能够满足异型铸件的搬运作业要求,结构设计可靠合理,同时说明了TRIZ理论解决工程实际问题的可行性。

混联式重载铸造机器人结构设计与分析

针对现有浇注技术的不足,为解决人工浇注和串联机器人固定工位浇注存在的负载小、柔性度不足和工作效率低等问题,基于机构拓扑结构理论,设计了一种5自由度混联式重载铸造机器人。介绍了铸造机器人的总体设计方案和工作原理,完成并联工作臂的设计和自由度计算;并运用ADAMS软件对并联工作臂进行运动学仿真分析与模型控制设计,对浇包的运动规律与并联工作臂滑台位移变化规律进行了分析。结果表明,并联工作臂的结构设计可靠合理,所设计的混联式可移动重载铸造机器人能够满足浇注要求,提高了浇注效率。

重载铸造机器人抓手的设计与有限元分析

针对现有机器人抓手只能连续抓取单一规格或规整形状的铸件或型芯的问题,设计了一种可抓取不同规格铸件的重载铸造机器人用多指异步可翻转式机器人抓手。运用Creo软件建立了重载铸造机器人用多指异步可翻转式抓手的三维实体模型,利用ANSYS Workbench软件对在抓取和翻转两种不同工况下的抓手进行了静力学分析。根据分析结果对抓手进行了设计优化,并对优化后的模型进行了疲劳分析。结果表明,优化模型优于最初设计模型并满足作业要求。结果能为重载铸造机器人抓手的设计提供参考。

基于复合多项式运动规律的重载铸造机器人轨迹规划

为了进一步提高重载铸造机器人在浇注作业过程中浇包轨迹的平稳性和精确度,以一种新型混联式4自由度重载铸造机器人为研究对象,提出一种基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的轨迹规划方法。运用机器人机构拓扑结构理论计算执行机构的自由度,采用闭环矢量法对并联机构进行位置求解,并根据等效法及几何法推导出混联机构的运动学位置方程;采用五次多项式与正弦加速度运动规律合成的方式对机器人进行轨迹规划;运用Adams软件进行机器人末端轨迹运动仿真,对理论求解得到的参数进行了验证。结果表明,基于五次多项式与正弦加速度运动规律合成的运动轨迹相比五次多项式的运动轨迹更加平滑、自然,并且机器人末端最大速度降低了14%,可避免因速度波动过大产生振动现象。

重载铸造机器人的位姿反解模型及仿真实验验证

机器人各组成运动部件的位姿反解模型直接决定了机器人的控制精度和作业效果。针对所设计的重载铸造机器人结构特点和铸造作业要求,针对不同组成部件分别建立了相应运动坐标系,通过坐标系之间的坐标转换,建立了机器人各组成部件位姿的理论反解公式。设计了仿真实验,比较了100组利用ADAMS软件和理论公式计算得到的机器人各组成部件位姿计算结果,其中旋转底座的旋转角度计算误差不超过0.0025°,竖直滑块直线位移计算误差不超过0.0005mm,各驱动液压缸伸缩长度计算误差不超过0.8mm,满足所设计机器人的技术要求,为后续的机器人动力学分析以和控制系统研发打下了良好的理论基础。

铸造机器人的发展与应用

工业机器人是集合了各种科技力量的产物,附加值高、应用范围广,是各行各业中快速成长的新兴行业。受各方面的影响,对生产起到越来越重要的作用。

铸造机器人产业标准体系构建研究

本文在分析铸造机器人产业标准化现状的基础上,采用过程法和分类法,从基础层、技术和服务支撑层、专用技术条件层三个层次探索构建铸造机器人产业标准体系,试图为搭建智能制造及其细分领域标准体系提供指导。

重载铸造机器人手腕优化设计

铸造机器人长期处于高温多粉尘的环境中,故障频率较高,要求机器人具有较好的维修性,而传统的工业机器人通常将手腕驱动电机布置于小臂后端,然后再通过传动轴将动力传递至手腕单元,分别驱动腕部摆动和手部转动,其结构复杂、维修难度大。针对现有技术不足,设计一种重载机器人手腕,将电机直接内置于手腕内部,用组块化程度更高的RV减速器代替多级齿轮减速结构,减少了零部件数量、缩短了传动链,腕部和手部组件组块化程度更高,整个手腕结构更加简单,加工、装配和维修更加容易。

ABB第三代Foundry Prime铸造机器人IRB 6790

ABB推出了面向严苛工业环境高压水射流清洗应用的IRB 6790Foundry Prime机器人。此次推出的第三代Foundry Prime铸造机器人提升了可靠性,并延长了系统正常运行时间,同时将维修成本降低60%。IRB 6790具备高柔性,可在同一工作站内清洗不同形状的零件,无需换线,方便汽车制造商、原始设备制造商及其供应商进行大规模定制化生产。除了提升柔性和生产效率外。

现代机器铸件轻型化的发展趋势

国内外现代机器铸件轻型化的发展状况表明镁合金铸件将在工业、国防应用中蕴藏着巨大潜力.通过对现有镁合金铸造方法的分析,认为目前我国大型复杂镁合金铸件的生产非常落后,而轻型化合金铸件需求量的迅速增加,要求镁合金铸造工艺和设备进一步研究,以加速我国轻型化合金铸造业的发展.

简论历代福建货币流通及其铸造

福建商业经济发展，市场商品贸易的繁盛，就出现特殊商品货币流通与铸造。自汉至唐，随着中原汉族迁闽，带来了钱币，唐时福建也好了铜钱。五代王氏治闽，铸有铁钱、铅钱、铜钱，但很粗糙。宋时福建也行铸币，建州丰国监历136年铸币，称上品。无时福建普遍用钞。明代福建铸宝钱，明末清初外国“番钱”流入福建。清初在福建开矿设局铸币，至光绪年间，福建出现“商办”的机器铸币厂，后归“假官办”及“官督商办”。民国时福建都督府又行铸币，市场上出现各种光番银币。国民党政府滥发纸币，盘剥民财，致使民不聊生。

六自由度组芯机器人逆运动学研究

在铸造生产中,组芯机器人逆运动学求解是组芯机器人轨迹规划和实现控制的基础.常规的求解方法是采用D-H矩阵参数法来实现机器人各个关节轴的求解,目前已相对成熟.由于采用该方法存在对机器人几何描述不明确、选取坐标系过多等缺点,所以需要寻求更加简单、明确的方法来实现机器人逆运动学的求解.基于旋量理论求解组芯机器人的逆解可以提高机器人逆运动学求解效率.通过旋量理论建立运动学模型,采用已知的Paden-Kahan子问题联合求解组芯机器人逆问题.通过实例验证该算法可靠性,可以实现组芯机器人运动的精确控制.

古钱币上的书法

我国古币上都铸有文字,称为钱文。钱文的字体、结构、笔势等因年代和国别呈现千姿百态的变化,如字号有大、中、小字之差,字体有篆、隶、真、行、草之别,笔势有庄重、飘逸、俊挺、瘦弱之异,使古钱币不仅有商品交换媒介的功能,还有较高的艺术和收藏价值,为钱币和书法爱好者所喜爱。

福建官银局评介

福建官银局是福建省最早使用机器铸造银币的地方。原名银元局,创建于清光绪二十年(公元1894年),在福州南台苍霞洲,民国三年(1914年)停办,其厂址附近,至今群众仍呼为“番钱仔厂”。“番钱”,顾名思义,是从外国传入的(福州方言,称外国人为番仔)。从银两到银元我国一千多年来,均以银两和铜钱为货币。大宗贸易以银两论价,小宗贸易则用铜钱。铜钱,法定由政府铸造,从中央至地方,有规定形式,民间仿制,则属违法行为;银两。

张之洞创办广东钱局考略

清光绪初年,由两广总督张之洞奏准引进外国技术设备,在广州创办了广东钱局。关于创办经过,以及初铸机器版制钱、银元的年代等问题,诸家说法不同。这篇小文试就涉猎所及,对这些问题略作考辨,不当之处谨请指教。广东钱局创办年代和规模从清王朝建立到鸦片战争发生的近两百年中,清政府实行的是银两与铜铸制钱并行的货币制度。初,中国对外贸易常呈出超,白银内流;

话说“■”

“(?)”这个符号,不少人认为它代表美元,其实不然,“(?)”是外币的一种代表符号。 “(?)”的由来要追溯到16世纪初,当时西班牙铸造了一种名为“PESO”(比索)的银元。

“＄”这个符号指什么?

不少人认为“$”代表美元,其实,“$”是外币的一种代表符号。“$”的由来要追溯到十六世纪初,当时西班牙铸造一种“PESO”(比索)的银元。这种银元的图案一面是皇冠和王徽(狮子和城堡)。另外一面是两根柱子。根据西方神话,它们是大力神赫拉克勒斯两条粗壮的腿,代表直布罗陀两岸的山峰。

谈银质光绪通宝钱

光绪元年(1875年)开铸光绪通宝、重宝,除用旧的翻铸法外,又出现了新的机制光绪通宝、重宝。光绪重宝除宝泉、宝源局当十,当五和其他各局铸的光绪通宝、重宝小平钱外,多属部颁母钱和样钱。光绪八年,吉林曾用机器铸造银币的铜质样币,后又铸造了厂平银币。闽浙总督杨昌贻在光绪十一年利用船厂轮机铸银、铜钱,每枚重八分五厘,据说进行得很成功。

初议银质光绪通宝方孔圆钱

清钱,光绪元年(1875年)即开铸光绪通宝、重宝,除用旧的翻铸法外,又出现了新的机制光绪通宝、重宝。光绪重宝除宝泉、宝源局当十、当五和其它各局铸的光绪通宝、重宝小平钱外,多属部颁母钱和样钱。光绪八年(1882年),吉林曾用机器铸造银币的铜质样币,后又铸造了厂平银币。