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一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析
被引量:
2
1
作者
杜中秋
沈惠平
+2 位作者
李菊
李涛
吴广磊
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第8期1231-1239,共9页
三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种...
三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种零耦合度且运动部分解耦的空间2T1R并联机构。首先,对该机构的位置正反解进行了分析,并求解了各构件速度与输入速度之间的关系矩阵;然后,运用基于虚功原理的序单开链法,按照机构拓扑结构分解的顺序,分别建立了各子运动链(SKC)的动力学模型,从而得到了整个机构的逆向动力学模型;最后,对建立的动力学模型进行了算例研究,得到了机构的驱动力和2个SKC连接处的支反力,并将其与基于ADAMS的虚拟仿真结果进行了对比。研究结果表明:该2T1R并联机构具有部分运动解耦的优点,且通过仿真对比验证了所建立的逆向动力学模型的有效性和正确性,可为其结构设计和样机研制奠定基础。
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关键词
并联
机构
方位特征方程
逆向
动力学
虚功原理
机构动力学建模
运动学
建
模
下载PDF
职称材料
基于磁流变阻尼器的6自由度半主动隔振系统
被引量:
1
2
作者
廖勇
朱炜
+1 位作者
江民
芮筱亭
《噪声与振动控制》
CSCD
2019年第4期230-238,共9页
为了提高直升机稳定性和舒适性,设计一种基于Stewart机构的6自由度磁流变阻尼器半主动隔振系统。为了有效控制该隔振系统,提高其隔振性能,首先通过参数辨识建立磁流变液阻尼器的Bouc-Wen模型,实验结果表明,该模型可精确模拟磁流变阻尼...
为了提高直升机稳定性和舒适性,设计一种基于Stewart机构的6自由度磁流变阻尼器半主动隔振系统。为了有效控制该隔振系统,提高其隔振性能,首先通过参数辨识建立磁流变液阻尼器的Bouc-Wen模型,实验结果表明,该模型可精确模拟磁流变阻尼器动力学性能;其次,采用牛顿-欧拉方法建立隔振系统动力学模型,基于该动力学模型实现了on-off最优控制;最后,采用数值仿真验证了该控制方法的有效性。仿真结果表明所提出的6自由度磁流变阻尼器半主动隔振系统可兼顾直升机主减-旋翼系统在高频段小阻尼的减振效果和共振区大阻尼的减振效果。与被动隔振相比,该隔振系统在X、Y、Z方向平移以及绕X轴、绕Z轴转动的共振频率上,可使振动分别降低26.92%、39.46%、22.77%、53.06%、56.79%。
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关键词
振动与波
半主动控制
6自由度隔振
Stewart
机构动力学建模
磁流变阻尼器
直升机隔振
下载PDF
职称材料
题名
一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析
被引量:
2
1
作者
杜中秋
沈惠平
李菊
李涛
吴广磊
机构
常州大学现代机构学研究中心
大连理工大学机械工程学院
出处
《机电工程》
CAS
北大核心
2023年第8期1231-1239,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51975062)。
文摘
三自由度并联机构具有结构简单、造价低、运动控制方便,以及刚度高、承载能力大等特点,目前在工业生产等设备中得到了广泛应用,而其中具有移动和转动混合运动的2T1R并联机构具有更高的研究价值。为了研发和推广2T1R并联机构,提出了一种零耦合度且运动部分解耦的空间2T1R并联机构。首先,对该机构的位置正反解进行了分析,并求解了各构件速度与输入速度之间的关系矩阵;然后,运用基于虚功原理的序单开链法,按照机构拓扑结构分解的顺序,分别建立了各子运动链(SKC)的动力学模型,从而得到了整个机构的逆向动力学模型;最后,对建立的动力学模型进行了算例研究,得到了机构的驱动力和2个SKC连接处的支反力,并将其与基于ADAMS的虚拟仿真结果进行了对比。研究结果表明:该2T1R并联机构具有部分运动解耦的优点,且通过仿真对比验证了所建立的逆向动力学模型的有效性和正确性,可为其结构设计和样机研制奠定基础。
关键词
并联
机构
方位特征方程
逆向
动力学
虚功原理
机构动力学建模
运动学
建
模
Keywords
parallel mechanism(PM)
position orientation characteristic equation
reverse dynamics
principle of virtual work
mechanism dynamics modeling
kinematics modeling
分类号
TH112 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
基于磁流变阻尼器的6自由度半主动隔振系统
被引量:
1
2
作者
廖勇
朱炜
江民
芮筱亭
机构
南京理工大学发射动力学研究所
出处
《噪声与振动控制》
CSCD
2019年第4期230-238,共9页
基金
国家科学挑战专题资助项目(TZ2016006-0104)
文摘
为了提高直升机稳定性和舒适性,设计一种基于Stewart机构的6自由度磁流变阻尼器半主动隔振系统。为了有效控制该隔振系统,提高其隔振性能,首先通过参数辨识建立磁流变液阻尼器的Bouc-Wen模型,实验结果表明,该模型可精确模拟磁流变阻尼器动力学性能;其次,采用牛顿-欧拉方法建立隔振系统动力学模型,基于该动力学模型实现了on-off最优控制;最后,采用数值仿真验证了该控制方法的有效性。仿真结果表明所提出的6自由度磁流变阻尼器半主动隔振系统可兼顾直升机主减-旋翼系统在高频段小阻尼的减振效果和共振区大阻尼的减振效果。与被动隔振相比,该隔振系统在X、Y、Z方向平移以及绕X轴、绕Z轴转动的共振频率上,可使振动分别降低26.92%、39.46%、22.77%、53.06%、56.79%。
关键词
振动与波
半主动控制
6自由度隔振
Stewart
机构动力学建模
磁流变阻尼器
直升机隔振
Keywords
vibration and wave
semi-active control
6-DOF vibration isolation
Stewart mechanism modeling
magnetorheological (MR) damper
helicopter vibration isolation
分类号
TB535.1 [理学—声学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种位置正解符号化且运动部分解耦的新型2T1R并联机构动力学分析
杜中秋
沈惠平
李菊
李涛
吴广磊
《机电工程》
CAS
北大核心
2023
2
下载PDF
职称材料
2
基于磁流变阻尼器的6自由度半主动隔振系统
廖勇
朱炜
江民
芮筱亭
《噪声与振动控制》
CSCD
2019
1
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
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引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
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