轮式机器人执行机构动态跟踪优化控制研究

轨迹跟踪是移动机器人的基本运动控制任务,针对包含控制输入约束的非完整轮式移动机器人的全动态轨迹跟踪控制难题,提出一种基于非线性变换及反步法技术的全局轨迹跟踪控制算法。首先分析了非完整轮式移动机器人的动力学模型以及驱动电机的动态特性,然后利用非线性变换将有控制输入约束的控制问题转化为无控制输入约束控制问题,利用运动学模型所设计的全局轨迹跟踪控制律,将反步法技术推广到动力学模型,进一步将执行机构的动态包含在内,闭环系统具有李雅普诺夫稳定性。所设计的控制器可以有效地驱动机器人跟踪期望轨迹,而且控制输入能够保持在约束范围内,仿真结果证明证明控制。

凸轮机构动态测试实验台在机械原理综合实验教学中的应用

在《机械原理》课程教学中,对凸轮机构注重图解法设计凸轮廓线方法的讲授,而凸轮机构在满足从动件运动规律要求的同时,必须满足机构动态测试的要求。本文引入凸轮机构动态测试实验台作为《机械原理》综合实验的平台,使学生着重掌握凸轮具体的结构参数对凸轮机构动态特性的影响。该实验台在《机械原理》综合实验教学中的应用,可以加深学生对凸轮机构设计的全面理解,很好的培养学生的动手能力和创新意识。

键合图法在机构动态静力分析中的应用

详细介绍了机构动态静力分析的键合图方法。给出了平面连杆机构键合图模型的建立方法，推导出了便于计算机自动生成的机构平衡力矩（平衡力）及运动副约束反力的统一公式。本文方法的通用性及有效性通过实例得到验证。

机构动态静力分析的回转键合图法

本文较详细地介绍了机构动态静力分析的回转键合图法。该方法具有通用性，特别适用于复杂连杆机构系统。应用该方法不但可以计算出机构运动副中的动反力，而且可同时确定其平衡力矩或平衡力。该算法已被编制成相应的计算机软件ＥＦＦＯＲＴ，其有效性通过实例得到验证。

弹性连杆机构动态性能的全局优化设计

以对称叠层复合材料构件的机构系统非线性动力学模型为对象,研究弹性连杆机构动态性能优化设计,采用了直接积分法-Newmark算法计算连杆中点的位移响应,并针对连杆中点的最大振幅建立最小优化模型;根据此模型具有非凸、多峰值的特点,运用混沌微粒群算法对此模型进行优化。结果表明,能够获得较满意的优化结果,能使系统的动态性能得到了较大改善,为解决此类优化问题提供了有益的尝试,对实际工程应用也有一定的指导意义。

分支机构动态

1、2015年4月18日,高校资产与实验室工作研究会在学会2015年分支机构理事长秘书长工作会议上,介绍了实验室行业标准研究等活动思路。2、2015年4月9日,学会下发了关于同意实施《资产与实验室工作研究会2015年工作安排》

汽车转向机构动态冲击试验台冲击速度测量不确定度的评定

本文介绍了汽车转向机构动态冲击试验台的试验背景与基本原理,分析了冲击重塑测量不确定度的来源。通过公式计算了各个变量的不确定度,从而求得合成不确定度,最终得到转向机构动态冲击试验台冲击速度测量的扩展不确定度。

国际机构动态

跟踪国际机构动态洞悉权威专业视点ISO、IEC和ITU JPEG委员会获得艾美奖事件10月23日,第71届工程艾美奖颁奖大会上,ISO、IEC和ITU JPEG组被美国电视艺术与科学学院授予工程艾美奖。背景在过去的27年中,JPEG一直是领先的静止图像格式之一,世界上,每天使用和共享着数十亿张JPEG图像。

国际机构动态

西班牙标准化协会制定标准以扶植疫情下的旅游业事件西班牙标准化协会与西班牙旅游品质协会合作制定疫情下国家级旅游标准。背景新冠肺炎病毒让数以亿计的人禁足在家,许多人都在等候摆脱“监禁”的良机,并期待解禁后的放松。

国际机构动态

跟踪国际机构动态洞悉权威专业视点DIN在布鲁塞尔举行的"贸易和国际标准化"活动事件来自欧洲议会、欧洲委员会、常驻代表机构和协会的60多位相关学者接受德国标准化研究院(DIN)的邀请,于10月9日在布鲁塞尔就"贸易和国际标准化"进行讨论。背景在国际贸易谈判时,各方均需要参考国际标准和世界贸易组织的《技术性贸易壁垒协定》(TBT协定)的规定,可见国际间标准化的重要性。

基于动态执行机构的欠驱船舶循迹控制

欠驱船舶的循迹控制已成为国内外动力定位研究的难点.针对船舶循迹控制中横向偏差最小问题,文中利用line-of-sight(LOS)引导律将船舶期望位置转化为期望首向;为了满足动态执行机构的饱和、死区和迟滞等物理限制,将执行机构的动态响应方程并入到三自由度操纵数学模型中,使控制输出更加平滑;针对欠驱船舶横向控制力无法满足的问题,设计了一种基于Lyapunov理论的两输入反步积分控制器.数值仿真验证了执行机构的动态响应方程和反步积分控制器的有效性.

基于动态执行机构的船舶循迹反步积分控制（英文）

文章针对连续曲率路径,用一种简单的几何方法生成连续曲率的路径。基于该几何方法生成的连续路径,文中利用line-of-sight(LOS)引导律解决了循迹控制中横向偏差最小的问题。为了减弱控制输出的振荡和获得平滑的控制输出,一种基于动态执行机构的改进反步积分控制器在过驱动船舶循迹控制中得到了应用。值得注意的是,文中用积分操作来抵抗风浪流环境力。数值分析结果展示了该控制器的有效性。

智能化平面机构运动动态模拟CAI

介绍了人工智能手段用于平面连杆机构运动动态模拟的实施方案 ,给出了智能化杆组自动分拆的实现方法 ,定义了机构运动动态模拟分析数据智能化输入的便捷途径 ,方便了各种 CAD及 CAI软件的研制开发。该方法可应用于基于杆组分拆进行机构运动分析和机构受力分析的各种场合。

一种新颖的动态加载机构

针对现有加载机构的局限性 ,设计了一种新颖实用、适用范围广且可程控的动态加载机构 。

机构动态

汇丰为瑞士、澳大利亚首家RQFII机构提供中国境内托管服务6月23日,汇丰宣布,其已成为瑞士和澳大利亚首家人民币合格境外机构投资者（RQFII）的托管行,分别为瑞士再保险股份有限公司和领航投资澳洲有限公司提供中国境内托管服务。截至5月底,汇丰托管的RQFII获批投资额度合计人民币1751亿元,占市场获批总额度的45.76%。

机构动态

天弘基金股权变更完成 2月25日,天弘基金发布公告称,公司增资扩股的相关工商变更登记已经完成,注册资本由1.8亿元增至5.143亿元。新的股权结构为：浙江蚂蚁小微金服持有天弘基金股权比例为51%,天津信托、内蒙君正、芜湖高新的持股比例分别为16.8%、15.6%和5.6%。此外,员工持股比例合计为11%。 蚂蚁金服成功入主天弘基金,预示着天弘基金在互联网金融领域的前行速度将会更快。

机构动态

花旗执行国内首笔中国至伦敦人民币跨境自动扫款业务 继人民币双向资金池解决方案之后,花旗10月20日宣布完成了国内首笔中国至伦敦人民币跨境自动扫款业务。这一最新进展使花旗可以在中国内地、中国香港、新加坡和伦敦之间实时进行人民币跨境自动扫款,亦使人民币双向资金池业务延展至伦敦。

机构动态

汇丰完成首单自由贸易账户业务汇丰2月4日宣布,已协助一家企业客户通过其在上海自贸区开立的自由贸易账户实施了一笔贸易融资业务。这是汇丰推出自由贸易账户后,在该账户项下开展的第一笔业务,汇丰由此成为率先在自由贸易账户项下开展业务的外资银行。