数控连杆机构式机器人的平衡特性及优化

为了提升数控连杆机构式机器人的平衡特性,以一种数控连杆机构式机器人机构为研究对象,首先计算总质心坐标,采用倾覆力矩和惯性力作为机器人静态及动态平衡性评价指标;其次构建去除支链的传统机器人,将该机器人与数控连杆式机器人进行对比,对比结果表明,数控连杆机构式机器人的平均倾覆力矩比传统串联机器人减小了96.31%;在负载为10 kg的情况下,x方向和y方向的惯性力比传统机器人分别减少了20.76%、34.88%;为进一步提升机器人平衡性,以支链杆长为设计变量,总惯性力最小为目标函数,支链杆长之和为约束条件,运用遗传算法,求出其杆长最优解。优化结果表明,优化后的机器人总惯性力相比优化前减小21.67%,从而验证了杆件优化的有效性。

行星机构式齿轮泵的性能分析

对行星机构式齿轮泵的组成原理、排量、瞬时流量、受力情况进行了分析 ,推导出了新型齿轮泵的几何排量、瞬时流量的计算公式 ,得出了减小流量脉动的齿数选择原则 。

混合机构式机器人的动力学建模及参数优化

建立了一种混合机构式机器人的动力学模型 ,并研究了其运动学性能。基于动力学参数对其运行速度有较大的影响 ,采用改进遗传算法对动力学参数进行了优化 ,得到了动力学参数的最优解 ,为机构设计和系统控制提供了理论依据。

德国长期照护体制与机构式护理养老设施的经验与启示

本篇文章主要对德国长期照护体制进行研究,并对机构式护理养老设施进行实际考查,从政府立法的角度出发,从长期照护体 制与养老设施方面向德国学习一些比较先进的经验,给中国的投资运营商提供一些相关的参考,加强对养老设施的建设,从而帮助中国养 老事业的持续发展。

可控机构式码垛机器人的运动学误差分析

本文根据可控式机构的理念设计了一款新型可控式码垛机器人,基于D-H法对于该码垛机器人进行运动学建模,并计算其位姿正解。考虑到码垛机器人对机构精度要求较高,因此对该机器人进行误差分析,分别讨论杆长误差和角度误差对末端位姿误差的影响。

一种新型二级凸轮式分度机构动力学仿真

针对一种新型二级凸轮式分度机构的拓扑结构特点,在ADAMS软件环境下建立了机构动力学模型,分析机构的输出响应。在此基础上,研究了转速、惯性负载及针齿分度圆半径等因素对整机动态性能的影响规律。此外,分析了传动构件的针齿强度。结果表明:机构输出轴角速度值随着转速的提高而大幅度增加,随着针齿分度圆半径的增大而减小,其波动幅值随负载的增大而明显减小。机构分度期内针齿与凸轮间的动态啮合力显著波动,上述研究成果可为该类分度机构的工况参数选择原则提供一定的参考。

社区嵌入式养老机构发展路径探析——基于“场域-行动”分析视角

养老机构嵌入社区是推动专业机构向社区延伸,整合社区存量资源,健全社区养老服务供给网络的有效途径。从“场域-行动”分析视角对社区嵌入式养老机构的发展路径展开考察,发现在养老机构嵌入发展的过程中,社区中的“地理场域”“科层场域”“文化场域”“服务场域”“对象场域”共同构成了养老机构嵌入社区的多维“场域”要素。依据不同场域的特性和规约,养老机构采取了场景式嵌入、自主式嵌入、建构式嵌入、协同化嵌入和精准化嵌入的行动策略,映射出政府、社区、机构、居民之间良性互动和合作共治的可行性。

三转臂式差动椭圆齿轮系分插机构的工作原理与运动分析

针对我国水稻插秧小株距密植的要求,设计一种三转臂式差动椭圆齿轮系分插机构。论述差动式椭圆齿轮系分插机构的工作原理,并通过该分插机构的示意图来阐述其工作原理和工作过程,同时通过建立运动学模型来对该机构进行运动学分析。

三维桥式放大机构的柔性微定位平台的研究与改进

在微定位平台的设计中,引入能够产生高位移放大倍数的三维桥式放大机构,并在此基础上引入了能够有效减少输出端寄生位移的四杆对称式导向机构,从而使所设计的微定位平台能够充分结合二者优势。根据应变能理论、卡氏第二定理、拉格朗日定理,建立该微定位平台的静动态数学模型,理论分析了平台关键尺寸对平台位移放大倍数的影响;并通过计算获得了最优参数下的放大倍数和固有频率,其值分别为19.90和193.26 Hz。通过有限元方法验证了放大倍数和固有频率,其相对误差分别为4.3%和5.9%,从而证明了所改进的微定位平台的优越性能以及理论分析方法的准确性,为放大机构的柔性微定位平台的数学模型构建提供了一定的理论指导。

社区型嵌入式养老机构的设计分析

2020年深圳市政府正式推行“1336”养老体系,社区型嵌入式养老机构应运而生,笔者根据自身的工作经验从设计管理者的角度对嵌入式养老机构发展的社会背景和典型案例进行了设计分析。

基于PLC控制的依车开设式机构设计

针对便捷指挥所需要快速架设的需求,设计了一款能够满足充气帐篷及其配套物资存储的依车开设式机构。该机构由翻转机构、滑动机构以及控制单元3部分组成。通过对该机构进行总体设计、电动机选型计算、PLC控制设计以及系统降噪设计等,达到用户操作控制单元即可控制翻转门翻转和帐篷胶囊滑动,从中快速取出充气帐篷及物资的目的。该机构既能安装在车辆平台上随车运输和使用,也能通过叉车短距离或者货车长距离运输。其运输便捷,易于操作,具有噪声小、自动化高、可靠性高、维修性强等特点,能够很好地满足便捷指挥所的快速收起与搭建需求,而且实现了一键操控的目的,具有较广泛的应用场景。

引流发动机高压煤油的泵控式伺服机构设计与试验

针对航天大推力液体发动机推力矢量控制的需求,提出了引流发动机高压煤油的泵控式伺服机构方案,高压煤油驱动液动机恒速转动,由小功率机电伺服机构控制变量泵的调节机构,实现变量泵输出流量大小和方向控制,完成泵控式伺服机构精确位置输出。研制了高集成一体化泵控式伺服机构样机,建立了系统数学模型,进行了仿真分析和试验测试,-3 dB幅频带宽可达53.5 rad/s,-45°相频带宽可达28.5 rad/s。表明,泵控式伺服机构具有良好的频率特性,满足发动机推力矢量控制的需要。

管卡板牙式锁紧机构轴向承载力的试验研究

板牙式锁紧机构提供全结构管卡加固管道的结构承载能力。为了解决在管卡设计中其轴向承载性能的有关结构计算问题,本文通过模型试验对4种规格的板牙式锁紧机构进行了轴向承载力测试,分析了内板牙齿挤毁管道表面并刮断累积金属屑层的锁紧机构失效模式,借鉴刨削力计算公式拟合得到了板牙式锁紧机构单齿轴向承载力与咬入深度的经验公式,并分析了齿间距、齿顶角对单齿承载力的影响。试验结果表明对于相同齿顶角的锁紧机构,齿间距越大的单齿承载力越大;对于相同齿间距的锁紧机构,90°齿顶角的单齿承载力比80°齿顶角的大。

鸭嘴式谷子穴播排种器设计与试验

针对现有谷子排种器条播时重播严重的问题,结合农艺要求,设计了一种鸭嘴式谷子穴播排种器,并分析了排种器的工作过程,确定了排种器与鸭嘴式扎穴器的组合以及排种器转速、取种管直径、取种管角度。采用响应面优化试验,分析了排种器转速、取种管直径、取种管角度对穴粒数合格率、漏播率及重播率的影响,结果表明:在取种管角度为55°、取种管直径为8.5 mm、排种器转速为60r/min时,穴粒数合格率为96.70%,漏播率为1.74%,重播率为1.56%,排种性能较优。

机构式社会化策略与态度绩效——员工—组织匹配的中介作用

本文以Schein等提出的包涵理论为基础,从组织社会化策略的作用出发,运用我国中小型企业新员工的样本,对Saks和Ashforth提出的员工一组织匹配是组织社会化策略影响态度绩效的中介变量的思想进行了检验。结果表明,机构式社会化策略对员工-组织匹配具有显著的影响;机构式社会化策略对员工的态度绩效具有显著的影响;机构式社会化策略对员工态度绩效的影响是通过员工-组织匹配实现的。本文的研究结果有力地支持了员工-组织匹配是机构式社会化策略影响态度绩效的中介变量的假说,为探索机构武社会化影响员工态度绩效的"暗箱"进行了一次有益的尝试。

刘老涧泵站水泵机械式叶调机构改进

针对水泵机械式叶片调节机构分离器运行中出现的溢油现象 ,根据实际运行经验并通过理论分析发现 ,挡油管高度过低和补气装置的缺陷是其主要原因。文章提出了采用增加挡油管高度、增加补气装置、改善油槽内压力分布情况、增加斜油沟等措施 。

传动系统尾轴折叠机构技术现状及发展建议

尾轴折叠机构是舰载直升机尾传动轴组件的重要组成部分,用于实现尾轴随尾梁折叠功能,有效减少舰载直升机舰载存放空间。国外折叠机构技术研究已相对完善,弧齿式折叠机构构型可靠性好、自动化程度高,符合海军装备发展需求,为国内尾轴折叠机构构型发展提供了技术支持和技术路径,也为尾轴折叠技术在直升机传动系统上的应用指明了方向。

TBM步进机构对比分析及滑板式步进技术的应用

文章总结了多种TBM步进形式及其适应性,并以某海外工程TBM施工步进为背景,系统介绍了滑板式步进机构的组成和步进原理,重点论述滑板式步进机构工作原理、操作流程、步进保障措施、步进效果等,总结TBM步进机构的适用性及选型注意事项,为同类型TBM工程的前期准备工作及步进机构的选择提供借鉴。

拨叉式执行机构输出扭矩特性曲线计算

为准确计算拨叉式执行机构输出扭矩,分别使用传统计算方法和有限元仿真方法求解输出扭矩,绘制开度-输出扭矩特性曲线。通过与实验结果比较,对比不同方法的准确程度,分析了误差产生的原因,提出了计算拨叉机构输出扭矩的方法和建议,对拨叉式执行机构的设计和计算有一定参考意义。

新型四轨式大车运行机构设计研究

随着造船工业的发展,造船模式朝着模块化建造方向发展,船体分段越来越趋向于大型化,产品类型也不再单一,在原有四轨的基础上对大型起重设备能力提升的需求逐步凸显。文中以新型四轨式大车运行机构为研究对象,从结构型式和同步控制2个方面入手,通过2个方向可调的平衡梁系统和多重纠偏控制方法共同确保大车运行机构安全可靠,同时提出了四轨式大车运行机构设计过程中的一些注意要点。