基于速度性能指标的码垛机器人尺寸设计

针对一定工作空间下对袋装水泥装车机器人的结构尺寸进行初步设计,采用机构速度性能指标理论进行优选。在初步设计数据的基础上,通过D-H矩阵建立机器人末端执行器坐标系与笛卡尔坐标系的变换矩阵,得到机器人的运动学方程,获取机器人的工作空间并采用MATLAB进行仿真,初步验证工作空间与实际任务工作空间的正确性,并基于机构速度性能指标进行结构尺寸优选。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中。

袋装水泥码垛机器人机构尺寸的优选

基于D-H矩阵建立4R袋装水泥码垛机器人坐标系,建立机器人运动学方程,采用MATLAB软件进行工作空间仿真和验证。利用速度性能指标理论对五组初步设计的4R机器人大臂与小臂尺寸进行优选,获得基于机构速度性能指标的最佳数据。该方法应用于某水泥粉磨站袋装水泥装车机器人的设计中,效果良好。