自动调节机械手抓的设计研究

在工业自动化不断发展的今天,很多自动化生产线开始使用机械手代替人工操作,在机械手的使用过程中,其末端执行机构即机械手爪的设计直接关系到整个搬运过程的成败。而目前使用的一些机械手爪自适应能力比较差,甚至有的机械结构比较复杂,制造成本较高。本文主要针对上述问题设计了一种自动调节机械手抓,它由固定块、丝杠、机械手指、调节块等部分组成,在电机的带动下完成抓取动作,机械手指上设置有调节块,简化了结构,增加了自适应能力。

抓箱机械手选型设计

对抓箱机械手进行了受力分析 。

轻型装卸机抓袋机械手的优化设计

应用复合形优化设计方法 ,对抓袋机械手的机构综合进行优化设计 ,增大了传动角 ,减小了机构总体尺寸 ,提高了机构的传力性能 .

新型抓胎机械手结构优化及动作分析

针对目前传统抓胎机械手在取胎过程中易发生胎坯变形不对称和变形量大的问题,对抓胎机械手取胎过程中影响胎坯纵向和横向变形的主要因素进行了研究,提出了定位内撑一体的抓取方法;并结合实际工作要求,从抓胎机械手动力学参数设计角度出发,优化设计出了新型内撑抓胎机械手,利用动力学仿真分析软件ADAMS对新型机械手内撑机构工作位置的运动及动力学特性进行了仿真分析,通过有限元柔性体分析方法,对3种抓胎机械手取胎时轮胎胎坯变形量的大小及分布情况进行了对比、验证。研究结果表明:新型机械手能够实现胎坯定位、内撑取胎的功能,并且对取胎过程中胎坯存在的变形不对称和变形量大的问题均有明显改善。

夹持机械手爪机构的设计与优化

目前,在药物的配制过程中,尤其是有毒性的化疗药物的配制,会对自己的健康造成很多的损害,因此,越来越多的医院需求自动化配制有毒药物的机器人。配药机器人中机械手用来代替人手进行药品的输送和抓取,因此机械手末端的设计是抓取物体的成功与否的关键。针对现有机械手抓的缺点,基于双滑块机构的传动方式,设计了一款新型机械手抓。并对其运动和应力进行理论分析,利用Recurdyn软件和ABAQUS软件分别进行仿真来证明理论的正确性。同时,成功制作样机模型,并完成实验测定。

香皂冰房抓运机械手的研制与应用（上）

本文扼要介绍了作者所研制的应用于香皂生产的一种抓运机械手的设计思想与技术特点。此产品在技术上优于国外同类产品，长期现场的应用也已取得了良好的实际效果。

Nautilus矿业公司在海底块状硫化物勘探中采用的取样技术与装备

海底块状硫化物(SMS)富含铜、锌、铅等金属,特别是富含贵金属金、银,引起了国际采矿业的浓厚兴趣。近年来,以澳大利亚Nautilus矿业公司为先驱的国际大型资源开发商和投资商已介入海底多金属硫化物的商业化开采。介绍了Nautilus公司在巴布亚新几内亚专属经济区针对海底块状硫化物矿床开展的一系列以商业开采为目的的勘探取样活动,详细介绍了勘探中所采用的基本方法与技术,并重点对其地质调查中所应用的拖网挖掘取样、ROV海底表面取样、大洋钻探船岩心取样和专门开发的ROV岩心钻探取样的装备、取样结果及作业效率进行了较为系娆全面地介绍。

Nautilus矿业公司SMS勘探中采用的取样技术与装备

海底大块状硫化物(SMS)富含铜、锌、铅等金属,特别是富含贵金属金、银,引起了国际采矿业的浓厚兴趣。近年来,以澳大利亚Nautilus矿业公司为先驱代表的国际大型资源开发商和投资商已介入海底多金属硫化物的商业化开采。文中介绍了Nautilus公司在巴布亚新几内亚专属经济区针对海底块状硫化物矿床开展的一系列以商业开采为目的的勘探取样活动,详细介绍了勘探中所采用的基本方法与技术,并重点对其地质调查中所应用的拖网挖掘取样、ROV海底表面取样、大洋钻探船岩芯取样和专门开发的ROV岩芯钻探取样的装备、取样结果及作业效率进行了较为系统全面地介绍。

提升某型号潜孔钻机稳定性及穿孔台效的研究

某非煤露天矿山穿孔主要设备为某型号高压一体式液压潜孔钻。穿孔设备的稳定性及穿孔台效将直接影响设备运行的经济性能。该型号潜孔钻机的搓杆机构设计合理性、接卸杆是否对接同心度、上下抓钎设计、接卸杆辅助程序稳定性等将直接影响整机的稳定性及穿孔台效。分析研究各结构设计的合理性及改进措施,确保各结构之间协调配合,提升整机运行的稳定性及穿孔台效。

Computation of three-finger equilibrium and force-closure grasps

We proved a new necessary and sufficient condition for 2D three finger equilibrium grasps and implemented an geometrical algorithm for computing force closure grasps of arbitrary 2D objects in this article. The algorithm is quite simple and only needs some algebraic calculations. Finally, we implemented the algorithm and confirmed its usefulness by an example.

双液压杆推动式机械手的设计

本文针对我国现有垃圾收集车在收集桶装垃圾过程中,因为控制垃圾桶倾倒垃圾的机械手的回转结构大多采用电机控制,由于机械臂的结构和垃圾自身重量,电机所受的负荷较大,并且难以缓慢控制机械臂旋转,极容易出现电机受损和倾倒垃圾的过程中动作过快而导致垃圾甩出的工艺缺陷,设计了一种新型自抓式机械手,使垃圾收集过程更加卫生,而且降低了工作人员的劳动强度,进一步提升了工作效率;整个装置工作结构稳定,便于安装使用,实用性极强。