并联机械手控制器CVT功能应用

随着工业自动化技术的发展,机械手在自动化设备中广泛应用,在一些工位上逐步替代人工作业。根据不同的行业和自由度要求,主流的机械手有四轴、六轴、并联机械手,以及一些与人工配合的协作机械手。其中并联Delta机械手通过示教规划运动轨迹,简单易用,可实现自动控制、可重复编程、多功能、多自由度的运动控制,能够完成装箱、搬运等操作,以完成各种作业。对此,文章介绍了并联机械手、基于台达MS机器人控制器的并联机械手以及MS控制器内建的机器人形态设计,探讨了CVT功能在并联机械手控制中的应用。

一种神经网络方法在机械手控制中的应用

采用多层前向神经网络建立机械手送运动学模型。提出了一种改进遗传算法来学习网络的权系数，其交叉概率根据解的适应度来自适应调整，变异概率根据迭代次数来动态调整。这样可以有效地克服传统的反向传播算法求解精度低、搜索速度慢、易陷于局部极小的缺点。仿真结果表明，所提方法大大提高了机械手逆运动学解的精度，确保快速达到全局收敛。

一种神经网络参数扰动算法及其在机械手控制中的应用

基于Ｈｏｐｆｉｅｌｄ型网络的梯度收敛特性和Ｋｉｒｐａｔｒｉｃｋ等的模拟退火算法的思想，提出了一种克服Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的局部极值问题的网络参数扰动算法，它具有类似ＳＡ算法的随机退火的特性．文中通过大量数字模拟分析了该算法的退火性能．最后成功地将该算法应用于机械手控制的逆运动学问题，给出了一种神经网络求解方法．数字仿真表明。

基于ARM9的机械手控制系统的设计

设计的机械手控制系统以ARM9微处理器作为控制核心,采用Linux操作系统作为软件平台。在Qtopia-2.2.0开发平台上开发人机交互界面,ARM9作为上位机,单片机作为下位机,结合相关的外围电路实现对机械手运动轨迹和抓取动作的控制。为了提高机械手和被搬运物体的安全性,系统采用了拉压力传感器和行程开关装置结合控制,另外通过光栅反馈控制可以进一步提高机械手的控制精度。相对于传统以工业控制机或工业计算机为核心的机械手控制系统,该系统具有功耗低、成本低、体积小等优点。

基于PLC的机械手控制系统设计研究

在工业生产过程中,整体的环境会直接对操作者的工作质量以及工作效率产生影响,一旦受到有毒气体的影响,便会严重地伤害员工的身体,而机械手则可有效降低此类问题发生的可能性。基于此,笔者围绕PLC的机械手控制系统设计进行了研究,分析其发展过程中的改进措施,以便为机械手优化创造有利的条件。仿真结果表明:利用后期的编程软件直接控制机械手,极大地提升了机械手的工作效率和工作质量;PLC控制系统具有安全性高、操作简单等优点,可以使整个机械臂的操作更加符合实际需要,减少人力资源的浪费。

基于改进模糊PID机械手控制研究

研究了一种基于改进模糊控制的自适应PID算法,以提高控制器的平稳性和精度,保证机械手在运动过程中稳定且精准,在抓持易损物体时不会造成冲击碰撞。对普通模糊控制进行了改进,添加了积分处理算法和大目标值处理手段,以提高安全性和鲁棒性,同时减少了控制器计算量。设计并制作了基于stm32的控制器,通过位置控制试验,对比了普通PID控制器的运行曲线和改进模糊PID控制器曲线,验证了本算法的合理性和控制策略的可行性。

基于PLC机械手控制系统的硬件分析

本系统是基于可编程控制器(PLC)的机械手控制系统。详细论述了该系统的组成、控制方案、驱动方式和硬件设计。给出了系统结构图、方案图和PLC设计接线图。

一种柔性前臂机械手控制算法

本文研究柔性机器人的轨迹跟踪控制问题．通过坐标变换导出以可测关节角为变量的柔性机器人的动态模型，在Deluca等人[1]提出的CTJ控制算法基础上提出一种改进的计算力矩控制算法ICTJ，并从理论上证明了新算法的收敛性．仿真结果表明ICTJ算法比CTJ算法在跟踪精度上有明显的改善．

FMS 模拟系统物料机械手控制

介绍了一种模拟ＦＭＳ中物料机械手控制系统软硬件设计方案，并给出了ＰＣ—ＸⅡ＋通用机器人控制系统与ＢＩＴ－ＢＵＳ网络相连的一种实现方法。

基于网络的机械手控制技术

在研究了大量有关远程手术和机械手控制的实例的基础之上,利用微软的V isual C++6.0和欧姆龙的PLC,完成了基于网络的机械手控制系统的设计与实现。在硬件方面,介绍了如何利用PLC来控制该4自由度机械手的各种动作;在软件方面,介绍了如何利用VC++中的类CAsyncSocket来编写基于TCP/IP协议的网络通信程序,实现了控制命令的网络传输。

世纪星组态软件在机械手控制中的应用

机械手控制是PLC课程中一个典型的实验,由于受实验条件的限制,往往无法通过实物形式做此实验,但是可以利用实验室现有设备和组态软件开发的机械手控制模型完成机械手控制实验。

基于PLC的三自由度机械手控制系统设计

传统的机械手控制系统在机器进行运转的时候存在抖动幅度大和失步的问题,为此,提出了一种基于PLC的三自由度机械手控制系统设计。首先对系统的硬件进行了设计,得出了硬件的框图;然后对系统的软件设计;最后进行了实验。

基于FPGA的模块化机械手控制系统设计方法研究

本文提出一种基于FPGA的模块化机械手控制系统设计方法。利用FPGA的软核MicroBlaze的特性,使用XPS创建系统硬件和软件平台,构造各IP核。利用IP核可重复,可自定义,独立性强的特点,可根据不同工作要求,将相关模块从控制系统中添加或删除,增减机械手的功能。达到无需重新设计硬件系统,就可满足模块化设计要求,提高控制系统的开放性。

基于PLC的三自由度机械手控制系统设计

PLC为可编程逻辑控制器可以在工业环境下对数字进行运算操作,PLC大多数采用的是单片微型计算机,因此具有编程容易、结果可靠性高、灵敏能力强、安装方便、运行速度快等优点。本文基于PLC(可编程逻辑控制器)角度设计了一种三自由度机械手控制系统,分别对系统的硬件和软件进行设计,硬件部分分为数据采集器、传输器、控制器三部分,软件部分利用PLC梯形图顺序编程的方法完成工作,最后通过实验检测了该三自由度机械手控制系统是否具有可操作性。实验证明:本文设计的三自由度机械手控制系统可有效地对机械手进行控制,而且控制能力强,需要投入的成本更低,灵活性好,大大降低工作人员的操作风险,值得人们大力推广和使用。

汽车油门机械手控制方法研究

本文分析了汽车油门－车速控制特性，提出运用Ｓｍｉｔｈ预估器克服汽车大滞后造成的大超调的方法，运用双闭环和ＰＩＤ控制实现高精度车速跟踪的方法，并用研制的系统做试验。

PLC在工业机械手控制系统中的应用与技术研究

在现代科学技术不断发展过程中,工业发展也呈现着智能化以及自动化的发展趋势。其中机械手作为工业发展的重要内容,在现阶段的发展中应用了PLC技术,进而实现了模拟手臂部分动作,基于特定的操作程序,可以实现自动生产的目标。也可以在一些有害以及相对复杂的环境中应用,可以有效的减少人工失误问题,提升整体的生产效率与质量。

分析基于PLC技术的机械手控制系统设计的运用

在科学技术日新月异的社会背景下,智能化和自动化已成为时代潮流,其中以机械手为代表,其通过模仿手臂的部分动作,按照固定的操作程序,达到自动生产的目的,能很好地适应有害、复杂环境,有利于减少人工失误,在保障人们生命安全的同时,提高生产效率与质量。企业必须加大对机械手控制系统设计的重视程度,利用当前先进的技术,结合企业实际情况,引进先进的机械手设备。本文基于PLC技术视角,结合目前旋转机械手的自动生产线,重点介绍机械手控制系统设计运用。

基于PLC机械手控制系统的硬件分析

PLC机械手控制系统是一种参照人手和臂的某些功能性动作,采用PLC控制操作程序设计而成的自动机械装置,可代替人手进行抓取、搬运物件等操作,从而实现生产的自动化、智能化。要保证PLC机械手控制系统的顺利、高效运行,就必须全面做好其硬件、软件设计。现主要阐述了PLC机械手控制系统的概念及组成,分析了基于PLC机械手控制系统的硬件设计方法及动作实现流程。

基于PLC的机械手控制系统设计

机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程和变动的多功能机器,在工业自动化生产中占据着重要位置。随着计算机技术的发展,基于计算机技术为基础的控制技术发展较快,其中气动技术以经济、廉价、灵敏等优点成为研究热点之一。本文介绍的是气动机械手模型基于专用计算机-PLC(Programmable Logic Controller,简称PLC)的控制系统设计,工作包括研发其控制系统梯形图程序、指令表程序并调试,形成自动的控制方式。

试论基于PLC的气动机械手控制系统设计

随着当前科学技术的不断创新发展,人们已经将各种机械设备应用到日常生活工作当中,有效的提高了工作生产的效率和质量。机械手作为工业生产过程中运用最多的多功能机械设备,其自动化、智能化受到众多生产行业的欢迎,基于PLC的气动机械手控制系统也因此作为技术人员研究的重点。本文以PLC为基础对气动机械手控制系统设计进行简要分析。