含间隙关节的双推杆机械臂运动特性研究

建立了间隙关节的数学模型和含间隙关节的双推杆机械臂运动学模型;利用仿真模拟分析了单间隙关节A、单间隙关节B、双间隙关节A和B三种不同间隙关节位置和数量对机械臂末端轨迹、速度和加速度的影响,并采用绝对误差作为评价指标对影响程度进行了定量分析;搭建实验台对仿真结果进行了实验验证。结果表明,间隙关节导致机械臂末端运动轨迹在X轴和Y轴方向产生误差,且双间隙关节A和B造成的轨迹误差近似为两个单间隙关节的轨迹误差之和;机械臂末端速度和加速度曲线因间隙的存在而产生脉冲波动,其中单间隙关节A和单间隙关节B对曲线的影响程度相当,双间隙关节A和B在耦合作用下对曲线的影响程度远大于单间隙关节的影响程度。

液力推杆机械闭锁安全门

液力推杆机械闭锁安全门淄博矿务局南定煤矿王孚泰淄博矿务局南定煤矿是１９８９年投产的新矿井，因副井井筒淋水大（约０．４ｍ３／ｍｉｎ），井下码头门无法使用电气设备、因而用电气设施控制的安全门一直无法使用。我们自行设计制作安装了液力推杆滑道式机械闭锁安全门...

智能视力保护系统设计

本系统以HT32单片机为主控芯片,系统由视力检测仪和机器式视力保护装置等两部分组成。视力检测仪部分与普通按键相配合,能以随机方式在液晶屏幕上出现视力测试符号,并根据用户应答结果,自动调整测试符号等级,以文件形式记录测试结果。根据测试结果,用语音提示、机械式推杆等方式确保测试者的距离和坐姿,从而实现检测、保护视力的功能。

GZF型高频振动反吸清灰袋式除尘器的性能改进

通过介绍、分析GZF型高频振动反吸清灰袋式除尘器的结构、原理及在实际运行过程中存在的问题，提出了二种对其性能改进的方案。

基于HT32单片机智能视力保护系统

本系统以HT32单片机为主控芯片,系统由视力检测仪和机器式视力保护装置等两部分组成。视力检测仪部分与普通按键相配合,能以随机方式在液晶屏幕上出现视力测试符号,并根据用户应答结果,自动调整测试符号等级,以文件形式记录测试结果;机器式保护装置根据测试结果,用语音提示、机械式推杆等方式确保测试者的距离和坐姿,从而实现检测、保护视力的系统。