工业机器人本体机械结构设计专用软件开发

介绍了一种用于各种任务机器人本体设计的专用软件设计思想及开发过程,与常见的机器人仿真软件不同,该软件不是用在机器人已经存在的前提下,对其进行编程仿真,而是用在机器人本体设计过程中,是一种专门针对机器人机械部分设计的专用软件。该软件还可以在机器人结构尺寸设计完成后进行轨迹仿真。

自攀爬幕墙清洗机器人控制系统设计

本文以国家大剧院椭球状幕墙的清洗作业为应用背景,设计了一台复杂曲面幕墙自攀爬机器人 样机。简单介绍了机器人系统的机械本体结构;详细讨论基于CAN总线网络结构的控制系统和以P80C592单 片机为核心构成的分布节点控制器;软件采用模块化设计以实现了机器人运动功能。实验表明样机控制系 统合理可靠。

履带式越障机器人系统设计

针对复杂地形环境的巡检作业,设计了一种履带式越障机器人。分析了复杂地形特点,确定了履带式越障机器人的系统方案,进而利用组件对机器人及越障机构进行了设计,并搭建了履带式越障机器人机械本体结构。基于BASRA主控板搭建了履带式越障机器人控制系统,并采用模块化的设计思想编写控制系统程序,进行了履带式越障机器人的越障性能试验。试验结果表明,履带式越障机器人可以顺利爬越2层台阶障碍物,为能够在复杂地形下进行巡检作业的机器人研究提供理论依据。