远程集中控制液压破碎臂在露天采矿溜井口的应用

针对甘肃西沟矿业有限公司(以下简称“西沟矿”)采场4条溜井,由于控制入溜井大块架设格筛,溜井灌矿过程中频繁出现格筛蓬矿、大块堵矿等问题。现采场使用破碎锤处理溜井堵矿,随着矿山设备自动化、智能化程度不断提高,远程控制破碎臂应用已成熟,将远程控制的破碎臂应用到处理溜井堵矿,可提高劳动生产率,将职工在粉尘、低温等恶劣环境中解脱出来。

自主作业破碎锤多目标运动路径规划研究

以工程用破碎锤为研究对象,基于运动学分析,在ROS平台中搭建虚拟仿真环境,建立破碎机械臂模型。采用RRT和RRT*算法,分别在无障碍物环境和有障碍物环境下,对破碎机械臂进行重复运动规划仿真。结果表明:RRT算法路径规划用时少,但规划路径合理性和成功率都低于RRT*算法,且存在盲目搜索的问题。相比之下,RRT*算法可以随规划次数增加对路径进行优化,获得更平顺、更合理的破碎锤运动规划结果。