基于低维映射和Q学习的机械臂避碰规划算法

针对仿人型机械臂的避碰路径规划问题,提出一种利用离散化低维映射和改进Q学习的新算法.利用离散化低维映射方法,将三维空间下的机械臂避障问题转化为类似移动机器人的避障问题;采用包络离散的方法进行碰撞检测,提高了碰撞检测效率;通过在经典Q学习算法中加入前向树搜索步骤来预先求避障问题的一个可行解,避免了传统Q学习算法易陷入无解的缺陷,再利用传统Q学习算法改进该可行解.最后通过仿真对比实验验证了所提方法的有效性.