基于改进人工势场法的机械臂避障路径规划

在对机械臂进行避障路径规划时,传统人工势场法依赖周围环境信息进行避障,针对障碍物精确信息较难获取,且形状不一,提出了采用椭球包围盒对障碍物进行建模,兼顾了包围盒的简单性和紧密性;同时,针对路径规划中容易陷入局部最优的问题,则提出了使用RRT (rapidly-exploring random tree)方法来解决这种问题,当路径规划陷入局部最优时,使用RRT算法自动生成并添加虚拟目标点,通过改变机械臂周围的环境从而达到跳出局部最优的目的;多次仿真实验表明,采用椭球包围盒建模并采用上述改进算法时,可以快速并且有效地规划出一条无障碍的路径。

六自由度机械臂避障路径规划技术研究

如今,机械臂广泛应用到我国工业制造、排爆等领域,不仅方便了人们的生活,还有利于生产工作的开展。然而工作环境中躲避障碍物问题一直制约着机械臂的使用、发展,所以我国应加大对机械臂避障路径规划技术的研究力度,尤其是六自由度机械臂,其不仅十分灵活,还具有较强的可操作性,做好这一方面的研究有利于各行业工作的发展。