扑翼机器人机载视觉避障系统设计

扑翼机器人是一种高仿生度的飞行器,它可以执行军事侦察和民用监测任务。在执行这些任务时,避障是一种确保扑翼机器人安全的必要功能。本文设计了一种基于单目视觉的扑翼机器人自主避障系统,其中所有图像的处理计算均使用机载处理器实现。在这个系统中,机载处理器的质量被减至48 g,以便于扑翼机器人可以携带它稳定飞行。该系统的工作流程可以分为以下几步:首先,图像采集模块获取周围环境的视频图像;然后,机载处理器通过处理扑翼机器人第一视角的光流信息来计算方向舵角度和转弯方向;最后,飞控板接收计算结果并控制扑翼机器人避开障碍物。地面站对扑翼机器人飞行过程进行实时监测,实验结果验证了本文所设计的避障系统的有效性。

嵌入式微处理器NCS多任务管理单元MTU的研究

确立了多任务管理单元 MTU的设计方案 ,探讨了多任务管理的定义、数据结构 ,给出了微处理器多任务切换算法 ,提出了多任务管理单元 MTU细胞群结构。细胞群结构由细胞组成 ,每个细胞可进行一种测试并输出测试的布尔值给微程序控制器来控制微程序的转移。多任务管理单元 MTU的 RTL级 VHDL描述经 EDA工具 MENTOR GRAPHICS的综合与仿真验证了多任务管理单元 RTL级 VHDL描述的正确性与有效性。

Some Discussions on Parallel Bounded Batch Scheduling to Minimize the Sum of Squared Machine Loads

We sttidy the problem of scheduling n jobs on m parallel bounded batch machines to minimize the sum of squared machine loads. Each batch contains at most B jobs, and the processing time of a batch is equal to the longest processing time of the jobs in this batch. We prove this problem to be NP-hard. Furthermore, we present a polynomial time approximation scheme （PTAS） and a fully polynomial time approximation scheme （FPTAS） for this problem.