基于插补导航的全自主旋翼机设计与控制

为了解决传统旋翼无人机因手动遥操作而导致飞行不稳定的问题,研究了基于插补导航的全自主旋翼机的设计与控制方法。首先,根据导航系统和地面站,获得当前无人机与目标点之间的位置姿态关系;然后基于插补控制算法,利用机载控制器输出相应的能够控制无人机稳定飞行的脉冲宽度信号,实现脱离手动遥操作的四旋翼无人机全自主飞行控制。最后,通过全自主插补导航飞行仿真与实验,验证了该全自主无人机设计的可行性。结果表明,该全自主控制架构能够有效地模拟遥操作信号,实现无人机的全自主飞行控制,且具有更高的稳定性。

悬臂式掘进机远程监控系统设计

现代矿山采掘比例失调是影响煤炭开采速度的主要因素,因此快速综掘技术的研究具有重要的现实意义。掘进机在巷道掘进中发挥着至关重要的作用,掘进巷道以布置采煤工作面。掘进机远程监控技术是发展综合机械化掘进、提高掘进效率、保障安全生产、降低劳动强度的重要一环,近年国内外正逐步深入对掘进机远程控制技术及监测系统的研究,远程控制技术及监测是煤巷掘进装备的必然发展趋势。本文构建了悬臂式掘进机远程控制与监测系统总体结构,并分析了监控系统的硬件构成和软件结构,分别对机载控制器、远程监控软件。