-
题名双摆杂技机器人DD2UD的多模态混合控制
- 1
-
-
作者
但远宏
-
机构
重庆理工大学人工智能系统研究所
-
出处
《自动化与仪表》
2015年第12期50-54,共5页
-
基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJ130829
KJ130807
+1 种基金
KJ1400924)
重庆市科委科技人才培养计划项目(cstc2013-qnrc40010)
-
文摘
双摆杂技机器人的原型为旋转二级倒立摆,作为典型的非线性欠驱动多刚体被控对象,控制难度极大。针对双摆杂技机器人的DD2UD(摆杆从Down-Down平衡态转换到UpDown平衡态)杂技动作,将控制任务分解为5个子任务:初始扰动、双杆起摆控制、推拉起摆控制、外杆调整阶段、Up-Down稳定控制。根据各个子任务的控制目标结合动力学分析,设计出各子任务的控制律,构成多模态控制器结构,并在实际设备上进行实时控制实验以验证相关控制算法的有效性。
-
关键词
双摆杂技机器人
多模态控制
DD2UD
欠驱动
-
Keywords
double pendulum robot
multi-mode control
DD2UD
under-actuated
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名独轮车杂技机器人的动力学建模与稳定控制
被引量:1
- 2
-
-
作者
葛洋
张安彩
霍建振
段士伟
王垒
康加爽
-
机构
临沂大学自动化与电气工程学院
-
出处
《自动化应用》
2017年第3期101-103,共3页
-
基金
国家自然科学基金项目(61304023)
大学生创新创业训练计划项目(201510452029)
-
文摘
根据独轮车杂技演员表演的运动过程,抽象出一个简化的物理模型,并利用欧拉-拉格朗日建模法建立了这个机器人的动力学模型。分析该模型的动力学特性,设计出一个二次型最优的稳定控制器,并通过数值仿真来验证理论分析结果的正确性和有效性。
-
关键词
独轮车
杂技机器人
欧拉-拉格朗日建模法
二次型最优理论
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
-
题名双摆杂技机器人DD2DU仿人智能控制器设计
- 3
-
-
作者
但远宏
徐鹏
谭智
-
机构
重庆理工大学人工智能系统研究所
-
出处
《世界科技研究与发展》
CSCD
2016年第3期579-583,共5页
-
基金
重庆市教委科学技术研究项目(KJ130829
KJ130807
+1 种基金
KJ1400924)
重庆市科委科技人才培养计划项目(cstc2013-qnrc40010)资助
-
文摘
双摆杂技机器人的两根顶杆有四个平衡点:Down-Down(DD)、Down-Up(DU)、Up-Down(UD)、Up-Up(UU)。针对双摆杂技机器人从DD转换到DU平衡点(DD2DU)的大范围非线性欠驱动控制问题,应用基于动觉智能图式的仿人智能控制理论,将DD2DU控制任务分解为初始扰动、外杆摆起、姿态调整、稳定控制4个阶段,并设计出每个阶段的关联图式、运动图式(控制器),进而构建多模态控制的仿人智能控制器,最后通过验证实验证明了该控制方法的有效性。
-
关键词
双摆杂技机器人
欠驱动控制
DD2DU
仿人智能控制
多模态控制
-
Keywords
double pendulum robot
under-actuated control
DD2DU
Human Simulated Intelligent Control
multi-mode control
-
分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-