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模拟退火方差缩减的FastSLAM算法在AUV导航定位中的应用
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作者 王宏健 王晶 +1 位作者 曲丽萍 刘振业 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期338-344,共7页
由于标准FastSLAM中存在粒子退化及重采样引起的粒子贫化,导致自主水下航行器(AUV)位置估计精度严重下降的问题,提出了一种基于粒子权值方差缩减的FastSLAM算法.利用模拟退火的降温函数产生自适应指数渐消因子来降低粒子权值的方差,进... 由于标准FastSLAM中存在粒子退化及重采样引起的粒子贫化,导致自主水下航行器(AUV)位置估计精度严重下降的问题,提出了一种基于粒子权值方差缩减的FastSLAM算法.利用模拟退火的降温函数产生自适应指数渐消因子来降低粒子权值的方差,进而增加有效粒子数,以此取代标准FastSLAM中的重采样步骤.建立AUV的运动学模型、特征模型及传感器的测量模型,通过霍夫变换进行特征提取.利用方差缩减FastSLAM算法,基于海试数据进行了AUV同步定位与构图仿真试验,结果表明所提方法能够保证粒子的多样性,并且降低粒子的退化程度,提高了AUV定位与地图构建系统的准确性及稳定性. 展开更多
关键词 FASTSLAM 权值方差缩减 样本退化 样本贫化 霍夫变换
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一种新的粒子滤波SLAM算法 被引量:9
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作者 郭剑辉 赵春霞 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2008年第5期853-860,共8页
粒子滤波SLAM算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是这些算法不能长时间满足一致性要求.将边缘粒子滤波技术(marginal particle filtering,MPF)运用到SLAM技术中,并利用Unscented Kalman滤波(UKF)来计... 粒子滤波SLAM算法的复杂度与特征个数呈线性关系,对于大规模SLAM有明显的计算优势,但是这些算法不能长时间满足一致性要求.将边缘粒子滤波技术(marginal particle filtering,MPF)运用到SLAM技术中,并利用Unscented Kalman滤波(UKF)来计算提议分布,得到了一种新的粒子滤波SLAM算法.新算法避免了从不断增长的高维状态空间采样,非常有效地提高了算法中的有效粒子数,大大降低了粒子的权值方差,保证了粒子的多样性,同时也满足一致性要求.该算法克服了一般粒子滤波SLAM算法的缺点,性能优势十分明显. 展开更多
关键词 同时定位与地图创建 边缘粒子滤波 unscented KALMAN滤波 有效粒子数 权值方差 一致性
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一种粒子滤波预处理方法
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作者 刘运杰 金明录 崔承毅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第7期1470-1473,共4页
粒子滤波(Particle Filter)是一种基于蒙特卡罗(Monte Carlo)的贝叶斯滤波方法,通常的SIR方法存在严重的粒子匮乏现象。用大权值粒子和小权值粒子的组合来取代小权值粒子,可以减小粒子权值方差,增加粒子多样性。仿真结果表明,在状态估... 粒子滤波(Particle Filter)是一种基于蒙特卡罗(Monte Carlo)的贝叶斯滤波方法,通常的SIR方法存在严重的粒子匮乏现象。用大权值粒子和小权值粒子的组合来取代小权值粒子,可以减小粒子权值方差,增加粒子多样性。仿真结果表明,在状态估计的初期,使得粒子迅速靠近高似然区域,精度得到了大幅度的提高。同时,算法的实时性也有很好的改善,适用于观测噪声和状态噪声较小的情况。 展开更多
关键词 粒子滤波 预处理 权值方差 粒子多样性 实时性
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A COMPARISON OF TWO 2D CHANNEL ESTIMATORS FOR OFDM SYSTEM
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作者 Shu Feng Cheng Shixin Chen Ming 《Journal of Electronics(China)》 2006年第6期814-819,共6页
The paper deals with two-dimensional (2D) channel estimation of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) system ill slow fading wireless channel. We concentrate on two channel estimation schemes: Least S... The paper deals with two-dimensional (2D) channel estimation of Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) system ill slow fading wireless channel. We concentrate on two channel estimation schemes: Least Square (LS)+Weighted BiLinear (WBL) and LS+Linear Minimum Mean-Squared Error (LMMSE) where the first method is proposed in this paper. After theory analysis and simulation in Typical Urban (TU) channel, we find that LS+LMMSE achieves the optimal perform- anee by exploiting prior knowledge of channel whereas LS+WBL, without requiring channel knowl- edge and with only half of the computational amount of LS+LMMSE, approaches LS+LMMSE in Bit Error Ratio (BER) performance when the distance of two adjoining pilot symbols along frequency direction is sufficiently small. This makes LS+WBL very suitable for wideband wireless applications. 展开更多
关键词 Orthogonal Frequency Division Multiplexing (OFDM) Linear Minimum Mean-SquaredError (LMMSE) Weighted BiLinear (WBL) Channel cstimation Computational amount
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LACK-OF-FIT TESTS BASED ON WEIGHTED RATIO OF RESIDUALS AND VARIANCES 被引量:1
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作者 Maozai TIAN Youxi LUO +2 位作者 Yunan SU Yan FAN Junlin HAN 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2012年第6期1202-1214,共13页
This article proposes a new lack-of-test based on the weighted ratio of residuals and variances for partially linear regression models. The large and small sampling properties of the proposed test are established. The... This article proposes a new lack-of-test based on the weighted ratio of residuals and variances for partially linear regression models. The large and small sampling properties of the proposed test are established. The testing procedure is illustrated via several examples. Simulation studies show that the testing procedures are powerful even in small samples. An application of the test to a real data set is presented. 展开更多
关键词 Empirical power Lack-of-fit test Monte Carlo quasi-residuals ratio of variances semi-parametric model.
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