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水下机器人H_∞控制系统设计
被引量:
4
1
作者
刘旌扬
冯正平
+1 位作者
易宏
朱继懋
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2008年第3期70-77,共8页
对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义。此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数。AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数...
对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义。此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数。AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷。
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关键词
水下机器人
H∞鲁棒控制
混合灵敏度
权函数选取
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职称材料
题名
水下机器人H_∞控制系统设计
被引量:
4
1
作者
刘旌扬
冯正平
易宏
朱继懋
机构
上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院
出处
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2008年第3期70-77,共8页
基金
国家863基金资助项目(2006AA09Z233)
文摘
对水下机器人(AUV)基于混合灵敏度的H∞控制设计中的权函数选取方法进行探讨,并就频域分析给出一种公式化方法,解释其物理意义。此方法可依据控制对象的频率特性,简单的确定其权函数。AUV运动控制器的设计实例表明,按此方法选取权函数设计得到的控制器可以对跟踪性能、鲁棒稳定性、干扰及模型摄动抑制等设计指标进行折衷。
关键词
水下机器人
H∞鲁棒控制
混合灵敏度
权函数选取
Keywords
AUV
H∞ robust
mixed-sensitivity
weighting function selection
分类号
P754.3 [天文地球—海洋科学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
水下机器人H_∞控制系统设计
刘旌扬
冯正平
易宏
朱继懋
《海洋工程》
CSCD
北大核心
2008
4
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