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基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作
被引量:
3
1
作者
李佳钰
黄启霖
+2 位作者
尤波
张喜洋
丁亮
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期253-264,共12页
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互...
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互力估计器,实现对各端口间交互力的实时估计。聚焦双操作者控制权重动态调整过整中的柔顺切换问题,本文基于共享控制策略,设计权重因子自适应切换算法。为保证所提出系统的稳定性及透明度,融合力估计器及权重切换算法,设计遥操作系统的控制器。通过力反馈设备分别和Vortex与ElSpider六足机器人搭建半物理仿真平台与实物实验平台,对本文提出控制方法进行验证。相对于传统三边遥操作,实验表明在平坦地形下速度跟踪性提高了45.12%,力跟踪提高了64.71%;在崎岖地形下速度跟踪提高了39.02%,力跟踪提高了29.41%。
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关键词
六足机器人
三边遥操作
交互力估计
共享控制
权重
因子
动态
调节
下载PDF
职称材料
基于质心的改进型粒子群优化算法
被引量:
3
2
作者
梁树军
程静
宋胜利
《科学技术与工程》
北大核心
2013年第11期3109-3112,共4页
为了加快粒子群算法收敛速度、提高粒子群的全局优化效率和精确度从而避免陷入局部最优解,提出了一种改进型的基于质心的粒子群优化算法模型,该模型能有效地提高粒子群之间的合作和信息共享能力。仿真结果表明基于"质心"的改...
为了加快粒子群算法收敛速度、提高粒子群的全局优化效率和精确度从而避免陷入局部最优解,提出了一种改进型的基于质心的粒子群优化算法模型,该模型能有效地提高粒子群之间的合作和信息共享能力。仿真结果表明基于"质心"的改进型粒子群优化算法在收敛性方面具有显著优越性。
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关键词
粒子群算法
质心
权重调节因子
全局优化
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职称材料
题名
基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作
被引量:
3
1
作者
李佳钰
黄启霖
尤波
张喜洋
丁亮
机构
哈尔滨理工大学黑龙江省复杂智能系统与集成重点实验室
哈尔滨理工大学先进制造智能化技术教育部重点实验室
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第1期253-264,共12页
基金
国家自然科学基金青年项目(51905136)
黑龙江省自然科学基金项目(LH2020E088)
机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2022-KF-18)项目资助
文摘
传统三边遥操作系统的力传感器对主从端交互力进行测量时局限性较大,且在共享权重切换时易导致系统不稳定,本文设计基于力估计与权重切换控制的六足机器人三边遥操作控制架构。针对系统各端口交互力信息缺失的问题,设计一种非线性交互力估计器,实现对各端口间交互力的实时估计。聚焦双操作者控制权重动态调整过整中的柔顺切换问题,本文基于共享控制策略,设计权重因子自适应切换算法。为保证所提出系统的稳定性及透明度,融合力估计器及权重切换算法,设计遥操作系统的控制器。通过力反馈设备分别和Vortex与ElSpider六足机器人搭建半物理仿真平台与实物实验平台,对本文提出控制方法进行验证。相对于传统三边遥操作,实验表明在平坦地形下速度跟踪性提高了45.12%,力跟踪提高了64.71%;在崎岖地形下速度跟踪提高了39.02%,力跟踪提高了29.41%。
关键词
六足机器人
三边遥操作
交互力估计
共享控制
权重
因子
动态
调节
Keywords
hexapod robot
trilateral teleoperation
interaction force estimation
shared control
dominance factor adjustment
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH-39 [机械工程]
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职称材料
题名
基于质心的改进型粒子群优化算法
被引量:
3
2
作者
梁树军
程静
宋胜利
机构
郑州轻工业学院软件学院
郑州轻工业学院计算机与通信工程学院
出处
《科学技术与工程》
北大核心
2013年第11期3109-3112,共4页
基金
河南省科技攻关项目(102102210511)资助
文摘
为了加快粒子群算法收敛速度、提高粒子群的全局优化效率和精确度从而避免陷入局部最优解,提出了一种改进型的基于质心的粒子群优化算法模型,该模型能有效地提高粒子群之间的合作和信息共享能力。仿真结果表明基于"质心"的改进型粒子群优化算法在收敛性方面具有显著优越性。
关键词
粒子群算法
质心
权重调节因子
全局优化
Keywords
particle swarm optimization algorithm centroidzationweight adjustment factorglobal optimi zation
分类号
TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于力估计与切换控制的六足机器人三边遥操作
李佳钰
黄启霖
尤波
张喜洋
丁亮
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
下载PDF
职称材料
2
基于质心的改进型粒子群优化算法
梁树军
程静
宋胜利
《科学技术与工程》
北大核心
2013
3
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职称材料
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