基于杆长误差的飞行器货舱门锁机构运动精度分析研究

由于外界环境及设计制造等因素影响,空间飞行器货舱门锁机构各构件间的运动尺寸会产生变形和误差,引起锁机构运动规律改变,导致锁机构失效。建立了基于各构件尺寸误差的货舱门锁机构运动精度模型,研究了实际工作情况中6个构件尺寸及输入角度误差对机构输出位置的误差影响,给出了货舱门锁机构的运动精度。结果表明:在锁钩工作范围内,锁机构杆1和杆3的尺寸误差对锁钩的理想工作位置影响最大,制造时需对其误差加以控制。

考虑杆长误差平面机构运动分析及软件研制

给出了连杆机构运动分析和考虑杆长误差的运动误差计算公式,运用VB6.0高级语言开发出相应的计算软件,利用该软件可实现计入杆长误差的连杆机构运动分析。

平面3RRR机构杆长误差对奇异性的影响分析

针对并联机器人的精度这一性能指标,分析了3RRR并联机器人的杆长误差对整个机构的影响,运用雅可比矩阵法从理论上分析了3RRR并联机器人杆长误差与其奇异位置的关系,根据求解的结果建立相应的误差模型,并在MATLAB中计算出理想状态下的奇异位置和考虑杆长误差状态下的奇异位置的偏差度,将计算所得的偏差数据以图像的形式表现出来加以分析,最终得出了3RRR机构不同杆的杆长误差与奇异位置的偏移程度关系,为该机构的设计精度要求提供了科学的参考依据。

杆长误差对并联坐标测量机测头运动误差影响的分析

在并联坐标测量机中,杆长误差是主要的误差源之一。结合所研发的3-PUU并联坐标测量机,通过建立测量误差模型,从理论及仿真角度分析杆长误差所引起的测头运动误差,进一步分析各坐标方向的测头运动误差对样机测量精度的影响。在此基础上设计专门的实验,实验结果表明,杆长误差引起的动平台位置、姿态误差对测量误差的影响度不同,并且位置、姿态误差转变的测量误差分量之间在工作空间内不同位置并非呈现单一误差累积或者误差平均,在不同坐标方向上测量误差的分布规律也不同。

VB环境下飞行器锁机构尺寸误差对运动精度影响研究

锁机构运动精度对航空飞行器的安全工作至关重要。受多种误差因素影响,锁机构各构件间的运动尺寸会产生变形和误差,导致其失效,产生重大安全事故。为有效分析锁机构的运动精度,采用环路增量法建立了基于尺寸误差的锁机构运动精度模型,开发了锁机构运动精度可视化分析软件,仿真研究了带有尺寸误差的锁机构运动精度。结果表明:在相同误差条件下,点E、点F在X轴和Y轴方向上的投影分量以及点G在X轴方向上的投影分量对锁钩运动精度影响最大,故在机构优化设计时,需对上述5个设计变量进行重点设计。开发的分析软件能有效用于航空飞行器锁机构的运动精度分析,真实体现锁机构在实际工作中的运动误差和传力方向,同时也为锁机构的尺寸设计优化提供理论依据。

高效曲柄摇杆机构的简易设计法

作者研究了曲柄摇杆机构的杆长偏离优化值对传动角的影响，得出了传动角的相对误差小于连杆相对误差的平方的结论；求出了表达连杆优化尺寸的近似函数。按照该函数计算的机构最小传动角比优化值仅小零点几度从而找到了优化设计的代用方法。

6-PSS并联机构误差标定方法

以6-PSS并联机构为研究对象,根据误差特点提出了一种应用激光跟踪仪进行误差标定的方法。应用此标定法可以有效标定机构误差源,并且可以有效地将杆长误差跟铰链间隙误差分离开来,得到更准确的杆长误差标定值。用实际算例对所提出方法进行了验证。

基于ADAMS的曲柄摇杆机构的运动精度仿真研究

通过建立了曲柄摇杆机构的虚拟样机模型并对模型进行了参数化。通过仿真可建立杆长制造误差、运动副间隙与连杆曲线轨迹精度的数量级别关系,为曲柄摇杆机构的制造、装配提供了依据。

1YP-1.2F渔药喷施机转舵装置的结构设计与误差分析

1YP-1.2F渔药喷施机是一种用于鱼塘渔药喷施作业的自动化机械。渔药喷施机的转舵装置由7个部分组成:转向杆、转舵电机、连接杆、转向片、尼龙套、卡箍和转向管。对其进行结构设计和运动特性分析,并确定了主要结构参数。平行四边形机构是构成转舵装置的基本机构,连接杆与舵机和转向片的连接属于铰链连接。以普通铰链四杆机构杆长误差分析为基础,当存在构件杆长误差和铰链副间隙时,得到转向机构连杆角和从动角误差的变化规律以及杆长误差和铰链副间隙对机构运动的影响。

3-TPT型并联机床的精度分析与仿真

为提高3-TPT型并联机床的运动精度，解决杆长误差和铰链间隙误差的影响问题，将3-TPT型并联机床的各条支链作为假想的单开链，利用矩阵法结合从运动学方程微分得到的结论，推导出杆长误差和铰链间隙误差与终端动平台位置误差的映射关系。以东北大学研制的3-TPT型并联机床为模型，在MATLAB下利用蒙特卡洛方法分析了工作空间内杆长误差和铰链间隙误差对终端运动精度的影响规律。仿真结果表明，该机床的终端输出误差较小，约为输入误差的1／15～1／12．5，基于该构型的试验平台可达到较高的运动精度。