基于视觉伺服的工业机器人位姿跟踪方法

目前,工业机器人工作大多是基于先精确示教后运行的,工作效率较低,因此采用视觉提高机器人的智能水平,以实现对目标物体的自动检测和定位抓取,具有重要的现实意义和研究价值。文章以机器人视觉伺服为研究对象,利用视觉伺服使机器人末端跟踪标定板的位姿,包括摄像机标定、机器人手眼标定、机器人控制,可为机械臂的定位抓取提供帮助。