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面向大规模三维重建的快速鲁棒集束调整算法 被引量:1
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作者 曹明伟 李书杰 +2 位作者 李尚林 贾伟 刘晓平 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第7期1303-1313,共11页
集束调整是运动推断结构的核心,针对现有算法在大规模场景下易受外点影响,空间占用率过高和效率较低问题,提出一种快速鲁棒的集束调整(fast and robust bundle adjustment,FRBA)算法.首先,为了避免外点(outliers)的影响,采用Cauchy损失... 集束调整是运动推断结构的核心,针对现有算法在大规模场景下易受外点影响,空间占用率过高和效率较低问题,提出一种快速鲁棒的集束调整(fast and robust bundle adjustment,FRBA)算法.首先,为了避免外点(outliers)的影响,采用Cauchy损失降低外点的权重,提高算法精度.其次,充分利用运动推断结构中三维点与摄像机之间的稀疏性对大规模集束调整进行稀疏分解,降低内存空间的使用.最后,根据稀疏分解后矩阵的固有特性,采用快速矩阵分解法求解正态方程的解.在合成数据集、BAL数据集和真实图像数据集上对FRBA算法进行测试,并与现有经典算法进行比较.实验结果表明无论在时间效率还是精度上,FRBA算法均处于领先位置. 展开更多
关键词 束调整 三维重建 运动推断结构 摄像机跟踪 矩阵分解
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一种准线性集束调整方法 被引量:1
2
作者 刘侍刚 吴清亮 +1 位作者 彭亚丽 陈江 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期103-107,共5页
针对现有集束调整方法收敛速度慢的缺点,本文提出了一种准线性集束调整方法。该方法将求代数距离最小值代替求几何距离最小值,然后交替地将投影矩阵和射影空间点两个量中的一个保持不变,线性地求取另一个量。该方法的优点是所有的图像... 针对现有集束调整方法收敛速度慢的缺点,本文提出了一种准线性集束调整方法。该方法将求代数距离最小值代替求几何距离最小值,然后交替地将投影矩阵和射影空间点两个量中的一个保持不变,线性地求取另一个量。该方法的优点是所有的图像都平等地看待,并从理论上证明了该方法能够收敛到全局最小值。实验结果表明,本文提出的集束调整方法具有收敛速度快、运算量小等优点。 展开更多
关键词 束调整 图像序列 代数距离 准线性
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轿车前束调整台设备原理及维修浅析 被引量:1
3
作者 张瑞程 《装备维修技术》 2016年第1期58-66,共9页
前束调整台(四轮定位)设备是轿车检测线的核心设备之一,前束调整台是测量调整轿车前后轮前束设备,同时具有外倾角测量、底盘高度测量、车辆前照灯测量调整、轿车电控单元诊断测试、方向盘对中等功能;前束调整台设备包括:前束工控系统NC... 前束调整台(四轮定位)设备是轿车检测线的核心设备之一,前束调整台是测量调整轿车前后轮前束设备,同时具有外倾角测量、底盘高度测量、车辆前照灯测量调整、轿车电控单元诊断测试、方向盘对中等功能;前束调整台设备包括:前束工控系统NCA、激光测量工控系统QNX、前照灯测量系统HLA、车辆对中系统以及可编程控制系统等部分;本文对前束调整台设备的各部分组成原理及故障维修结合多年积累的维修经验逐一做了详细的描述。 展开更多
关键词 束调整NCA 激光测量QNX 标定样架 对中系统
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汽车前束及其分配值对轮胎磨损的影响及前束调整
4
作者 卢汝洪 《轻型汽车技术》 1998年第2期93-94,共2页
汽车前束是指在静止的汽车上,同一轴两端车轮轮辋内侧轮廓线水平直径的端点为等腰梯形的顶点,等腰梯形前后底边长度之差为前束 V。如图1所示 V-B-C。当梯形前底边长度小于后底边长度为正前束,反之为负前束。
关键词 汽车前 分配值 轮胎 磨损 束调整
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前轮前束调整应注意的几个问题
5
作者 苏成玲 《山东农机化》 2002年第3期19-19,共1页
上海—50型拖拉机,一般来说,新车的前轮前束较易调整,这是因为前轴及有关部件的技术状态良好的缘故。而对于使用几年的旧上海—50型拖拉机,情况就不一样了,这是因为调整时还要考虑前轴及有关部件磨损、变形情况。若前轴及有关部件磨损... 上海—50型拖拉机,一般来说,新车的前轮前束较易调整,这是因为前轴及有关部件的技术状态良好的缘故。而对于使用几年的旧上海—50型拖拉机,情况就不一样了,这是因为调整时还要考虑前轴及有关部件磨损、变形情况。若前轴及有关部件磨损或者发生变形,须采用相应的措施处理后才能进行调整。 一、调整前轮前束时应注意前轴支架、十字接头及摇摆轴轴承座是否磨损。 展开更多
关键词 前轮前束调整 拖拉机 前轴 磨损 变形
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依维柯汽车前轮前束调整工艺特点
6
作者 吴定才 《汽车维修》 2005年第10期23-24,共2页
关键词 前轮前束调整 依维柯汽车 工艺特点 汽车前轮 测量点
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前束调整横拉杆螺母紧固扭矩控制能力提升
7
作者 廖鑫 韦谨宗 《企业科技与发展》 2021年第4期68-70,共3页
前轮前束是保证汽车稳定安全地直线行驶,使转向轮具有自动回正作用的四轮定位参数之一。前轮前束可通过改变横拉杆的长度调整,而横拉杆的位置参数调整需要对横拉杆螺母进行紧固,扭矩必须在工艺参数范围内,否则会出现紧固件松动,造成转... 前轮前束是保证汽车稳定安全地直线行驶,使转向轮具有自动回正作用的四轮定位参数之一。前轮前束可通过改变横拉杆的长度调整,而横拉杆的位置参数调整需要对横拉杆螺母进行紧固,扭矩必须在工艺参数范围内,否则会出现紧固件松动,造成转向系统损坏,甚至影响驾驶安全。文章通过介绍前束调整横拉杆螺母紧固工艺改造,实现系统性防错和过程控制能力提升的目的,并且运用SPC工具分析过程能力指数,巩固改进成果。 展开更多
关键词 束调整螺母 紧固扭矩 能力提升
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针织调整型束裤拉伸弹性与服装压关系 被引量:14
8
作者 丁雪梅 陈娜 吴雄英 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2010年第1期47-51,共5页
选择8种氨纶高弹经编针织面料,按调整型束裤标准款式以5档号型制作调整型束裤40条,进行调整型束裤穿着服装压试验及面料的拉伸弹性试验.经过分析得出与臀腹部特征部位服装压相关关系显著的面料弹性指标,包括单次及5次拉伸弹性回复率、... 选择8种氨纶高弹经编针织面料,按调整型束裤标准款式以5档号型制作调整型束裤40条,进行调整型束裤穿着服装压试验及面料的拉伸弹性试验.经过分析得出与臀腹部特征部位服装压相关关系显著的面料弹性指标,包括单次及5次拉伸弹性回复率、横向断裂强力、横向断裂功等,及其与服装压的定量关系.讨论了束裤臀腹部服装压与宽裕率、面料拉伸力的相关关系,得出穿着舒适美体的服装压对应面料拉伸伸长率及拉伸力值,对调整型束裤设计生产中的面料拉伸弹性选择有一定的参考意义. 展开更多
关键词 针织面料 弹性 调整 服装压
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调整型束裤服装压力的客观评价
9
作者 赵竞钰 《山西纺织服装》 2012年第2期19-22,共4页
以两款常规款式的女性调整型束裤为研究对象,选择十个年龄相近、体型相似的在校女生为实验对象,对日常活动站立、抬脚、弯腰、坐椅子、坐地板、下蹲六种姿势下调整型束裤的服装压力大小及分布规律进行了客观测试与分析。该调整型束裤... 以两款常规款式的女性调整型束裤为研究对象,选择十个年龄相近、体型相似的在校女生为实验对象,对日常活动站立、抬脚、弯腰、坐椅子、坐地板、下蹲六种姿势下调整型束裤的服装压力大小及分布规律进行了客观测试与分析。该调整型束裤服装压力的客观评价为调整型内衣的压力舒适性研究优化设计提供一定得参考数据。 展开更多
关键词 调整 服装压力 客观评价
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多约束融合算法在多摄像机测量系统中的应用 被引量:4
10
作者 张来刚 魏仲慧 +1 位作者 何昕 孙群 《液晶与显示》 CAS CSCD 北大核心 2013年第4期608-614,共7页
为了提高大视场三维测量精度,克服传统束调整算法对大视场图像校正不理想(控制点集中在视场中心)的缺点,提出了基于多约束融合算法的多摄像机三维测量方法,其基本思想为:将空间控制点的三维坐标与其对应像素点坐标之间的共线方程作为约... 为了提高大视场三维测量精度,克服传统束调整算法对大视场图像校正不理想(控制点集中在视场中心)的缺点,提出了基于多约束融合算法的多摄像机三维测量方法,其基本思想为:将空间控制点的三维坐标与其对应像素点坐标之间的共线方程作为约束条件,利用已知的距离、三点共线和四点共面等信息,建立测量视场中控制点与像点坐标间的约束关系,从而完成三维坐标测量,同时实现了系统参数的在线标定。实验中,通过RMS误差和测距相对精度对测量精度进行了定量分析,测距相对精度达到了1:7 000~1:15 000,相对传统的束调整算法,该算法测量精度提高了一个数量级,是一种可靠的高精度视觉测量方法。 展开更多
关键词 计算机视觉 束调整算法 条件约 相机标定 三维测量
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视觉测量中基于距离相对约束的优化算法 被引量:2
11
作者 王永强 吕天剑 +1 位作者 吕乃光 邓文怡 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期64-66,共3页
提出了一种新的基于距离相对约束的优化算法,该算法通过附加视场边缘距离约束条件较好地实现了对透镜畸变的纠正,提高了空间面形测量的精度.利用视场边缘相对控制点间空间距离固定以及像点坐标值残余误差平方和最小构建新的目标函数,并... 提出了一种新的基于距离相对约束的优化算法,该算法通过附加视场边缘距离约束条件较好地实现了对透镜畸变的纠正,提高了空间面形测量的精度.利用视场边缘相对控制点间空间距离固定以及像点坐标值残余误差平方和最小构建新的目标函数,并计算相应的法方程,经过数次迭代后可获得测量系统的方位参数和测量点的空间坐标,完成空间物体3D面形测量.对距离控制场的测量实验证明,该算法特别适用于大尺寸面形的测量,在3 m×4 m×1 m的测量视场内,根据该算法建立的视觉测量系统其最大测量偏差小于0.5mm,可满足大尺寸面形的测量要求. 展开更多
关键词 视觉测量 距离相对约 束调整 面形测量
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基于约束优化的多传感器车载定位方法 被引量:3
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作者 张子腾 盛传贞 +2 位作者 蔚保国 王星星 易卿武 《无线电工程》 北大核心 2022年第10期1781-1787,共7页
基于多传感器融合定位平台,采用误差互补的卡尔曼滤波或误差优化方法是解决室内外无缝定位的主流手段。但是,在缺乏先验地图的城市峡谷和山区等遮蔽、半遮蔽环境,应急救援车载定位系统仍然面临频繁失效问题。基于此,提出了一种基于约束... 基于多传感器融合定位平台,采用误差互补的卡尔曼滤波或误差优化方法是解决室内外无缝定位的主流手段。但是,在缺乏先验地图的城市峡谷和山区等遮蔽、半遮蔽环境,应急救援车载定位系统仍然面临频繁失效问题。基于此,提出了一种基于约束优化的多传感器车载室内外定位方法,设计联合GNSS/IMU/激光雷达的多源融合定位系统,在状态更新模型的基础上,分析了车辆连续起伏过程受力方程约束低成本MEMS高程震荡,设计引入RTK解析状态监测评估约束GNSS可用性,提出联合各传感器误差约束构建集束调整优化方程;分别进行室内、城市和山区场景的实时车载定位测试。实验结果表明,该方法可实现亚米级室内定位和车道级室外定位。 展开更多
关键词 多传感器 车载定位 监测评估 束调整 室内外 应急救援
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如何正确测量转向轮前束 被引量:1
13
作者 杨松涛 《汽车维修》 1995年第2期10-11,共2页
为了适应路面拱形、保证装载后车轮仍与路面垂直以及受力磨损后不产生内倾,转向节设计时都预先使转向轮向外侧倾斜一定角度,称为车轮外倾。随之而来,造成了地面对转向轮产生一个向外的外倾侧向力。为了平衡掉这一侧向力,又设计了前束角... 为了适应路面拱形、保证装载后车轮仍与路面垂直以及受力磨损后不产生内倾,转向节设计时都预先使转向轮向外侧倾斜一定角度,称为车轮外倾。随之而来,造成了地面对转向轮产生一个向外的外倾侧向力。为了平衡掉这一侧向力,又设计了前束角,使地面对转向轮产生一个向内的前束侧向力,二力作用在同一直线上,方向相反。对某一垂直载荷而言,只要前束角选得合适,就可使二力完全抵消,保证转向轮轮胎侧向磨损最小。 展开更多
关键词 转向轮 束调整 正确测量 前轮定位仪 外倾侧向力 车轮外倾角 转向节 试验台 定义值
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独立悬架汽车不能用传统方法调前束
14
作者 王文元 《汽车维修与保养》 2002年第12期53-53,共1页
随着现代汽车技术的飞速发展,独立悬架的小汽车日益增多,对其维修和保养的技术也日趋提高.前束调整虽是一项看起来非常简单的工作,但不可掉以轻心.
关键词 独立悬架汽车 束调整 维修方法 轮胎 保养
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拖拉机使用调整与故障排除(连载)
15
作者 张福学 《农机使用与维修》 2013年第5期72-72,共1页
问题3:张老师你好!我家有一台上海纽荷兰SNH800B拖拉机,行走时前轮摆动严重,开车时胳膊都麻了。请问老师是什么地方出故障了,怎么解决?(黑龙江佳木斯)答:你这个问题是拖拉机前轮系统出现了故障,大体有以下6个方面的原因:①前... 问题3:张老师你好!我家有一台上海纽荷兰SNH800B拖拉机,行走时前轮摆动严重,开车时胳膊都麻了。请问老师是什么地方出故障了,怎么解决?(黑龙江佳木斯)答:你这个问题是拖拉机前轮系统出现了故障,大体有以下6个方面的原因:①前束调整不当;②转向球头严重磨损;③前轮轮圈严重变形;④前后支座间隙过大;⑤转向节臂支撑衬套轴承严重磨损;如果使用前轮驱动机构,那你的拖拉机前驱动桥轴承严重磨损。 展开更多
关键词 故障排除 拖拉机 使用调整 前轮摆动 连载 束调整 转向节臂 驱动机构
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应加强对拖拉机前轮前束的检查
16
作者 吕殿文 《山东农机化》 1998年第7期16-16,共1页
拖拉机导向轮摇摆现象比较普遍,不少人认为这是拖拉机本身构造所致。其实,前轮前柬调整不当、转向操纵系统间隙过大才是这一现象的主要原因。拖拉机的前轮并不与地面垂直,其上端略向外倾斜,称为前轮外倾,其前端略为向里收拢,称为前轮前... 拖拉机导向轮摇摆现象比较普遍,不少人认为这是拖拉机本身构造所致。其实,前轮前柬调整不当、转向操纵系统间隙过大才是这一现象的主要原因。拖拉机的前轮并不与地面垂直,其上端略向外倾斜,称为前轮外倾,其前端略为向里收拢,称为前轮前柬。如泰山—12型拖拉机的前轮前柬为6~8mm,上海—50型拖拉机为4~12mm。若小于这个范围, 展开更多
关键词 前轮前 拖拉机 转向操纵 前轮外倾 摆现象 行驶中 系统间 导向轮 前轮前束调整 审验
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基于数码相机的农田景物三维重建 被引量:9
17
作者 王传宇 赵春江 +2 位作者 郭新宇 温维亮 苗腾 《中国农学通报》 CSCD 北大核心 2011年第33期266-272,共7页
为提出一种基于图像的农田景物三维重建方法。首先,从图像文件中提取包含相机焦距等参数的EXIF信息,用以计算相机内参矩阵。根据两幅对应图像的匹配关系,求解本征矩阵并对其SVD分解获得相机外参矩阵,合并相机内外参数构成投影矩阵;其次,... 为提出一种基于图像的农田景物三维重建方法。首先,从图像文件中提取包含相机焦距等参数的EXIF信息,用以计算相机内参矩阵。根据两幅对应图像的匹配关系,求解本征矩阵并对其SVD分解获得相机外参矩阵,合并相机内外参数构成投影矩阵;其次,以SIFT匹配点的视差作为搜索范围初始限制条件,按像素邻域的SSD值匹配两幅图像中的像素,获得致密的视差图并以三维点云形式重建田块景观;最后,使用"集束调整"算法对最初三维重建结果求精,并将二维图像像素RGB值映射到三维点云上,获得最终结果。从重建效果看,方法真实再现性好、重建过程简洁、具有较高的自动化程度。 展开更多
关键词 农田景观 三维重建 EXIF信息 基于图像渲染 束调整
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基于多帧序列运动估计的实时立体视觉定位 被引量:5
18
作者 许允喜 陈方 《光电工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第2期89-94,共6页
同时优化运动和结构的集束调整方法存在对初始值依赖太大,收敛速度慢,收敛发散等数值稳定性低的缺点。本文提出了一种新的用于立体视觉定位的多帧序列运动估计方法,该方法收敛速度快,能收敛到全局最小,可大大减少积累误差。立体视觉定... 同时优化运动和结构的集束调整方法存在对初始值依赖太大,收敛速度慢,收敛发散等数值稳定性低的缺点。本文提出了一种新的用于立体视觉定位的多帧序列运动估计方法,该方法收敛速度快,能收敛到全局最小,可大大减少积累误差。立体视觉定位仿真实验和户外智能车真实实验表明:基于多帧运动估计的实时立体视觉定位算法在计算精度、运行时间、抗噪声、对初始参数的稳定性方面都优于基于集束调整的实时立体视觉定位算法。 展开更多
关键词 实时视觉定位 视觉导航 束调整 多帧序列运动估计
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视觉测量系统的像点残余误差和紧密度分析
19
作者 王永强 吕乃光 +1 位作者 董明利 燕必希 《华中科技大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期17-19,共3页
提出了视觉测量系统的像点残余误差和紧密度的精度评价方法,基于束调整算法推导了像点残余误差和紧密度的计算公式.测量实验表明,在大尺寸视觉测量中,采用本方法更有利于对测量作精度评价,便于工业测量应用.作为实例,对实验室控制场内... 提出了视觉测量系统的像点残余误差和紧密度的精度评价方法,基于束调整算法推导了像点残余误差和紧密度的计算公式.测量实验表明,在大尺寸视觉测量中,采用本方法更有利于对测量作精度评价,便于工业测量应用.作为实例,对实验室控制场内测量点进行三维坐标测量,50%的待测像点坐标达到0.13像素的精度,50%的空间点坐标的紧密度小于0.024%.这种精度评价方法特别适合于采用束调整算法的多站位视觉测量系统,可以伤脑筋为常规精度估算方法的补充. 展开更多
关键词 视觉测量系统 残余误差 视觉测量精度 束调整
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一种点线特征融合的双目同时定位与地图构建方法
20
作者 蒋林 夏旭洪 +3 位作者 韩璐 邱存勇 张泰 宋杰 《科学技术与工程》 北大核心 2020年第12期4787-4792,共6页
基于特征点的视觉同时定位与构图方法依赖于图像质量以及可提取的特征点数量,且稀疏的特征点不能直观表达环境的结构信息。为此,提出一种将图像的点特征和线段特征融合的双目同时定位与构图方法。算法前端提取图像的点特征和线段特征,... 基于特征点的视觉同时定位与构图方法依赖于图像质量以及可提取的特征点数量,且稀疏的特征点不能直观表达环境的结构信息。为此,提出一种将图像的点特征和线段特征融合的双目同时定位与构图方法。算法前端提取图像的点特征和线段特征,进行特征跟踪并完成相机位姿求解,从跟踪线程中分离出特征提取线程,进一步提升了前端线程的帧率。后端采用集束调整对局部地图进行优化,利用基于词袋模型的闭环检测以抑制系统的累积误差。最后结合点线特征共同构建环境地图。在公开数据集上进行了实验,与当前主流算法相比,提出的算法在保证定位精度的同时能够获得更丰富的环境地图,具备较好的鲁棒性与实时性。 展开更多
关键词 同时定位与构图 点线特征融合 图优化 束调整 闭环检测
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