电子凸轮驱动多杠杆机构的轨迹规划方案分析

对比分析了多项式曲线、正弦函数及NURBS曲线等3种电子凸轮驱动多杠杆机构的轨迹规划方案,结果表明:相对于多项式曲线及正弦函数轨迹规划方案,NURBS曲线轨迹具有更小的速度和加速度特征值,更能满足电子凸轮运动工况。基于ADAMS构建虚拟样机模型进行仿真分析,仿真结果表明:基于NURBS曲线的运动轨迹误差在允许范围内,满足执行速度和加速度连续性需求,在高速条件下,满足平稳可靠性需求。

新型静电驱动双向平动MEMS变形镜(英文)

设计了一种新型静电驱动双向平动的MEMS变形镜,其结构包括3部分:中央下电极,4个静电驱动杠杆结构以及反射镜面(上电极).该变形镜有两种驱动模式:向下驱动模式和向上驱动模式.在向上驱动时,4个杠杆结构实现了位移的放大;向下驱动时,利用了非线性弹性系数法扩展了镜面的平动范围.采用表面硅工艺完成了变形镜的加工.通过白光干涉仪对变形镜的测试表明:在向上驱动模式下,变形镜在驱动电压为31 V时位移达到1.1μm;在向下驱动模式下,变形镜在6 V的驱动电压下位移达到1.1μm.变形镜的总行程为2.2μm,达到了同样工艺下传统变形镜的3倍左右.

蛇形机械臂的设计及控制策略

针对现有蛇形机械臂驱动机构繁琐、整机体积过大、模型建立复杂等问题,设计了一种新型蛇形机械臂.采用杠杆型驱动结构,利用1个伺服电机同时控制2根驱动绳索,从而减少驱动数量、降低能耗.利用正交关节实现位置闭环控制,简化运动学模型.同时,针对蛇形机械臂的不同工作环境,提出尖顶从动控制策略及基于位置闭环的控制方法.前者提高了机械臂的柔顺性,控制简单;后者实现了机械臂的空间重复定位.最后,通过实验证明了所设计机械臂的合理性以及控制方法的有效性.