基于条件反馈机制Leader-follower多机器人队形控制

针对Leader-follower多机器人系统队形控制中,Leader和follower相对独立及落后机器人离队等问题,采用基于条件反馈机制的Leader-follower多机器人队形控制方法,建立基于条件反馈机制和Lead-follower相结合的多机器人队形控制模型。将多机器人系统的队形控制问题转化为基于条件反馈机制的follower跟踪leader的位置和方向的问题,通过实例仿真验证了方法的有效性。仿真结果表明所提出的方法是合理有效的,使多机器人系统能够有效地完成编队控制任务。

基于有限状态机的多机器人围捕策略研究

围捕任务是多机器人系统具有挑战性的任务之一,其综合了多机器人系统多方面的技术,其相关技术在多机器人的编队巡逻、环境侦查、编队进攻等任务中都有应用。首先提出一种基于条件反馈机制的Leader-follower多机器人队形控制方法,然后将有限状态机原理利用在多机器人协作围捕中,将围捕过程中的各个运行阶段定义为不同的状态,在每种状态内部分别执行形成队形、保持队形和转换队形。通过这种方式,提高了程序模块的使用效率,并使编队运动成为围捕任务的执行手段,通过实例仿真验证了本方法的有效性。