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基于偶极势场的自主水下航行器回坞导引算法 被引量:6
1
作者 严卫生 齐贝贝 +1 位作者 高剑 李勇 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期902-908,共7页
针对欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的自主回收问题,提出了基于偶极势场的一种回坞导引算法。将回坞过程分为回坞准备阶段和回坞阶段,其中回坞准备阶段利用航路点导引为AUV规划出一条路径,使AUV到达回收站的... 针对欠驱动自主水下航行器(autonomous underwater vehicle,AUV)的自主回收问题,提出了基于偶极势场的一种回坞导引算法。将回坞过程分为回坞准备阶段和回坞阶段,其中回坞准备阶段利用航路点导引为AUV规划出一条路径,使AUV到达回收站的一定范围之内,保证AUV可以对回收站上的两个应答器进行准确定位;而回坞阶段AUV根据获得的应答器的测量位置计算出AUV在对接系下的坐标,利用建立的偶极势场导引AUV沿入口方向进入回收站。采用自适应非奇异终端滑模控制,保证航向角跟踪控制的鲁棒性和自适应性。仿真结果表明,所设计的回坞导引算法是有效的。 展开更多
关键词 自主水下航行器 回坞导引 极势 自适应非奇异终端滑模控制
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从“急”“极势”分析《诸病源候论》导引法特点 被引量:3
2
作者 刘峰 刘天君 《中国中医基础医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期1312-1313,共2页
《诸病源候论》导引法有很强实践性和操作性基础,具有明显的中医特色,然而对其系统的研究刚刚起步,本文从《诸病源候论》高频使用的"急"、"极势"入手,对其导引法的总体特征进行分析,认为《诸病源候论》导引法的调... 《诸病源候论》导引法有很强实践性和操作性基础,具有明显的中医特色,然而对其系统的研究刚刚起步,本文从《诸病源候论》高频使用的"急"、"极势"入手,对其导引法的总体特征进行分析,认为《诸病源候论》导引法的调身操作具有两个特点,在动作力量上,强调动作的的强度,在操作方向上,要求动作幅度的最大化,其结果是,调身操作具有类似肌肉静力性锻炼的特点。 展开更多
关键词 诸病源候论 极势 静力性锻炼
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基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法 被引量:1
3
作者 齐贝贝 严卫生 高剑 《水下无人系统学报》 北大核心 2018年第3期221-227,共7页
针对自主水下航行器(AUV)的自主回收问题,提出了一种基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法。在回收站移动的情况下,AUV动态测量应答器的位置,从而获得AUV在对接坐标系下的坐标和姿态角,利用建立的偶极势场计算出期望的航向角和俯仰... 针对自主水下航行器(AUV)的自主回收问题,提出了一种基于偶极势场的移动回收站空间回坞导引算法。在回收站移动的情况下,AUV动态测量应答器的位置,从而获得AUV在对接坐标系下的坐标和姿态角,利用建立的偶极势场计算出期望的航向角和俯仰角,期望的横滚角设为零。在偶极势场的导引下,AUV沿回收站的中轴线进入回收站。将AUV的控制分解为纵平面和水平面两部分,通过采用自适应非奇异终端滑模控制的方法,分别保证航向角和俯仰角回坞控制的鲁棒性和自适应性。最后,仿真结果证明了在回收站移动的情况下,所设计的空间回坞导引算法是有效的。文中的工作可为移动回收站的回坞对接研究提供参考。 展开更多
关键词 自主水下航行器 移动回收站 空间回坞导引 极势 自适应非奇异终端滑模控制
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基于偶极势场的AUV模型预测对接控制算法 被引量:3
4
作者 齐贝贝 李勇 《国外电子测量技术》 2018年第8期11-15,共5页
针对水平面欠驱动自主水下航行器(AUV)的回收对接问题,提出了一种基于偶极势场的模型预测对接控制算法。设计回收对接预测控制器,控制输入约束,求解最优的控制输入。使角度跟踪上偶极势场计算出的期望角度,利用偶极势场导引AUV沿着回... 针对水平面欠驱动自主水下航行器(AUV)的回收对接问题,提出了一种基于偶极势场的模型预测对接控制算法。设计回收对接预测控制器,控制输入约束,求解最优的控制输入。使角度跟踪上偶极势场计算出的期望角度,利用偶极势场导引AUV沿着回收站中轴线方向航行至回收站中。最后,通过采用REMUS AUV的模型参数进行仿真,结果证明所设计的欠驱动自主水下航行器的回收对接控制算法是有效的。 展开更多
关键词 极势 自主水下航行器 模型预测控制
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在298K标准镉汞齐电极的标准电极势
5
作者 诸洵治 瞿进 《高等学校化学学报》 SCIE EI CAS 1984年第6期881-883,共3页
固体金属镉电极和饱和镉汞齐电极的标准电极势,Harned等已有过综合性的评述.两年前我们从饱和硫酸镉标准电池在298K的电动势测定值出发,用热力学方法计算得饱和镉汞齐电极和固体金属镉电极的标准电极势值分别为-0.35215绝对伏和-0.4026... 固体金属镉电极和饱和镉汞齐电极的标准电极势,Harned等已有过综合性的评述.两年前我们从饱和硫酸镉标准电池在298K的电动势测定值出发,用热力学方法计算得饱和镉汞齐电极和固体金属镉电极的标准电极势值分别为-0.35215绝对伏和-0.40264绝对伏. 展开更多
关键词 标准电 极势 液相 汞齐电 锡汞齐
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对介质球外偶极势的讨论
6
作者 龚本富 《荆州师专学报》 1993年第2期68-70,共3页
本文讨论了不同情况下介质球外的偶极势,并且以比较的方法求得了介质球的偶极矩,以几种方法求得了介质球的极化强度.
关键词 介质球 极势 化强度 均匀电场
全文增补中
层流对流换热中的势容耗散极值与最小熵产 被引量:37
7
作者 吴晶 程新广 +1 位作者 孟继安 过增元 《工程热物理学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第1期100-102,共3页
在一定的约束条件下,存在一个最优的速度场,它能够使得温度场和速度场的协同程度最好,从而使得对流换热的整体传热性能达到最优。目前对传热效果的评价存在熵产最小化和势容耗散取得极值两种不同的准测。分别根据这两种优化准则,用变分... 在一定的约束条件下,存在一个最优的速度场,它能够使得温度场和速度场的协同程度最好,从而使得对流换热的整体传热性能达到最优。目前对传热效果的评价存在熵产最小化和势容耗散取得极值两种不同的准测。分别根据这两种优化准则,用变分方法推导了在粘性耗散一定的条件下,稳态无内热源的层流对流换热的场协同方程,并对方腔内对流换热问题进行了优化。数值计算结果表明,势容耗散取得极值时的换热效果优于熵产最小的结果,因此势容耗散极值原理更适合做为对流换热的优化准则。 展开更多
关键词 最小熵产 容耗散 场协同方程 对流换热
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反向赤道电集流与极盖驱动势 被引量:1
8
作者 沈长寿 资民筠 《北京大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 1995年第5期609-613,共5页
一般认为反向赤道电集流(CEJ)是一种“非”常态现象,其起因可能是潮汐风波模的特殊组合,或赤道上空局地垂直风切或重力波的作用结果。本文表明,在中性大气和水平风经验模式给出的磁静日中低纬平均条件下,CEJ应“正常”地出... 一般认为反向赤道电集流(CEJ)是一种“非”常态现象,其起因可能是潮汐风波模的特殊组合,或赤道上空局地垂直风切或重力波的作用结果。本文表明,在中性大气和水平风经验模式给出的磁静日中低纬平均条件下,CEJ应“正常”地出现。磁层-电离层耦合产生的极盖区边界驱动势(或对流电场)则是CEJ消失的可能机制。 展开更多
关键词 赤道电集流 磁层 耦合 盖驱动 电离层
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真空铟焊的负电子亲和势砷化镓光阴极实验研究
9
作者 潘清 肖德鑫 +6 位作者 吴岱 李凯 杨仁俊 王建新 张海旸 刘宇 黎明 《强激光与粒子束》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期254-258,共5页
大功率激光加载会使负电子亲和势(NEA)砷化镓(GaAs)光阴极的温度迅速升高,较高的温度对NEA GaAs光阴极的激活层造成了破坏,从而使其量子效率迅速下降。探索了基于FEL-THz装置的NEA GaAs光阴极的真空铟焊工艺,搭建了GaAs真空铟焊平台,并... 大功率激光加载会使负电子亲和势(NEA)砷化镓(GaAs)光阴极的温度迅速升高,较高的温度对NEA GaAs光阴极的激活层造成了破坏,从而使其量子效率迅速下降。探索了基于FEL-THz装置的NEA GaAs光阴极的真空铟焊工艺,搭建了GaAs真空铟焊平台,并进行了真空铟焊后的GaAs光阴极激光与束流加载实验。研究表明,真空铟焊使GaAs与金属阴极托之间形成了紧密连接,增强了阴极与阴极托之间的热传导,减缓了阴极的温升速率,并在数瓦平均功率激光加载时将注入器中NEA GaAs光阴极的工作寿命提高了一个量级以上。 展开更多
关键词 负电子亲和砷化镓光阴 真空铟焊 工作寿命 量子效率
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电偶极辐射场计算式的推导 被引量:1
10
作者 张福恒 《海南师范学院学报(自然科学版)》 2002年第2期21-24,共4页
从计算辐射场基础公式出发 ,利用数学手段 ,推导出具有普遍意义的电偶极辐射场一般计算式 。
关键词 电偶辐射场 计算式 电偶 推迟 远区 源点 场点 电磁波 电偶极势
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基于势场法的移动机器人路径规划仿真研究 被引量:14
11
作者 金雷泽 杜振军 贾凯 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第24期226-229,共4页
针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法... 针对势场法的障碍物附近目标不可达(GNRON)问题,采用改进斥力势场函数,把机器人和目标的相对距离考虑进去,从而确保目标点为整个势场的全局最小点,使得机器人能够顺利到达目标。针对局部极小引起的陷阱区域问题,提出了增加引导点的方法,使得机器人能够快速走出陷阱区域,向目标点移动。通过仿真实验,还实现了机器人在限定区域内漫游。改进后的势场法适用于复杂环境下的移动机器人路径规划。仿真结果证明了此方法的有效性。 展开更多
关键词 移动机器人路径规划人工场法GNRON局部
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Ti/4H-SiC Schottky Barrier Diodes with Field Plate and B^+ Implantation Edge Termination Technology 被引量:2
12
作者 陈刚 李哲洋 +1 位作者 柏松 任春江 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期1333-1336,共4页
This paper describes the fabrication and electrical characteristics of Ti/4H-SiC Schottky barrier diodes (SBDs). The ideality factor n = 1.08 and effective Schottky barrier heightφ= 1.05eV of the SBDs were measured... This paper describes the fabrication and electrical characteristics of Ti/4H-SiC Schottky barrier diodes (SBDs). The ideality factor n = 1.08 and effective Schottky barrier heightφ= 1.05eV of the SBDs were measured with the method of forward current density-voltage (J-V). A low reverse leakage current below 5.96 ×10^-3A/cm^2 at a bias voltage of - 1. 1kV was obtained. By using B^+ implantation,an amorphous layer as the edge termination was formed. We used the PECVD SiO2 as the field plate dielectric. The SBDs have an on-state current density of 430A/cm^2 at a forward voltage drop of about 4V. The specific on-resistance Ro, was found to be 6. 77mΩ2 · cm^2 . 展开更多
关键词 4H-SIC Schottky barrier ideal factor barrier height IMPLANTATION
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激光感生碰撞能量转移末态几率
13
作者 郑瑞华 陈德应 +2 位作者 赵晓彦 吕志伟 马祖光 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第5期709-713,共5页
引入两个中间态 ,采用四能级准分子理论模型 ,分析具有两组偶极 -偶极碰撞势的激光感生碰撞能量转移过程 ,使用Magnus -light近似即矩阵整体对角化法 ,从而考虑了末态对初态的影响 ,得出了激光感生碰撞能量转移的终态几率表达式 .该表... 引入两个中间态 ,采用四能级准分子理论模型 ,分析具有两组偶极 -偶极碰撞势的激光感生碰撞能量转移过程 ,使用Magnus -light近似即矩阵整体对角化法 ,从而考虑了末态对初态的影响 ,得出了激光感生碰撞能量转移的终态几率表达式 .该表达式适合描述弱场和强场LICET现象 .准分子能级漂移来源于碰撞漂移和强场漂移 ,碰撞漂移存在于谱的中心和谱的准稳态翼上 ,强场漂移存在于谱的准稳态翼 .从而得到不存在由三能级理论预言的谱中心位置有强场漂移的结论 ,与报道的大部分强场实验研究结果相一致 . 展开更多
关键词 激光感生碰撞能量转移 碰撞截面 原子 LICET 末态几率 -偶碰撞 矩阵整体对角化
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关于微光像增强器的品质因数 被引量:25
14
作者 周立伟 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2004年第4期331-337,共7页
20世纪60年代以来,微光夜视像增强器的技术进步一直是以"代"来评价的。通常理解是一代比一代优越。20世纪,在微光夜视像增强器发展的过程中,相继出现60年代的纤维光学面板级联耦合的像增强器(第一代),70年代的微通道板像增强... 20世纪60年代以来,微光夜视像增强器的技术进步一直是以"代"来评价的。通常理解是一代比一代优越。20世纪,在微光夜视像增强器发展的过程中,相继出现60年代的纤维光学面板级联耦合的像增强器(第一代),70年代的微通道板像增强器(第二代)和80年代的GaAs负电子亲和势光阴极像增强器(第三代)。从事夜视技术的科学家们一直在探索新一代或第四代像增强器技术。什么是第四代,在夜视学术界是有争论的。问题在于,像增强器以代来划分,以代来评价,是否合适和全面;评价像增强器的优劣是性能还是技术;以什么表示像增强器的性能更好和更全面;这些问题引起了夜视学术界的深思。文中阐述了微光像增强器总体性能应以品质因数而不是代的概念进行评价。 展开更多
关键词 微光夜视 像增强器 纤维光学级联耦合像增强器 微通道板像增强器 GaAs负电子亲和光阴像增强器 品质因数
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Effect of Surface Potential Barrier on the Electron Energy Distribution of NEA Photocathodes
15
作者 邹继军 杨智 +2 位作者 乔建良 常本康 曾一平 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第8期1479-1483,共5页
By calculating the energy distribution of electrons reaching the photocathode surface and solving the Schrodinger equation that describes the behavior of an electron tunneling through the surface potential barrier,we ... By calculating the energy distribution of electrons reaching the photocathode surface and solving the Schrodinger equation that describes the behavior of an electron tunneling through the surface potential barrier,we obtain an equation to calculate the emitted electron energy distribution of transmission-mode NEA GaAs photocathodes. Accord- ing to the equation,we study the effect of cathode surface potential barrier on the electron energy distribution and find a significant effect of the barrier-Ⅰ thickness or end height,especially the thickness,on the quantum efficiency of the cath- ode. Barrier Ⅱ has an effect on the electron energy spread, and an increase in the vacuum level will lead to a narrower electron energy spread while sacrificing a certain amount of cathode quantum efficiency. The equation is also used to fit the measured electron energy distribution curve of the transmission-mode cathode and the parameters of the surface barri- er are obtained from the fitting. The theoretical curve is in good agreement with the experimental curve. 展开更多
关键词 NEA photocathode surface potential barrier transmission coefficient electron energy distribution quantum efficiency
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High-Voltage Ti /6H-SiC Schottky Barrier Diodes
16
作者 王姝睿 刘忠立 +2 位作者 李国花 于芳 刘焕章 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2001年第8期962-966,共5页
The fabrication and electrical characterization of Scho tt ky barrier diodes (SBD) on 6H-SiC,via thermal evaporation of Ni are reported.Th e Schottky barrier diodes are fabricated during the 6H-SiC epilayers grow n b... The fabrication and electrical characterization of Scho tt ky barrier diodes (SBD) on 6H-SiC,via thermal evaporation of Ni are reported.Th e Schottky barrier diodes are fabricated during the 6H-SiC epilayers grow n by using chemical vapor deposition on commercially available single-crystal 6 H-SiC wafers.The I-V characteristics of these diodes exhibit a sharp break down,with the breakdown voltage of 450V at room temperature.The diodes are demon strated to be of a low reverse leakage current of 5×10 -4 A·cm -2 at the bias voltage of -200V.The ideal factor and barrier height are 1 09 and 1 24-1 26eV,respectively. 展开更多
关键词 silicon carbide Schottky barrier diode 6H-SIC
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High-Integrated-Photosensitivity Negative-Electron-Affinity GaAs Photocathodes with Multilayer Be-Doping Structures
17
作者 王晓峰 曾一平 +4 位作者 王保强 朱占平 杜晓晴 李敏 常本康 《Journal of Semiconductors》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第9期1692-1698,共7页
The effect of changing Be doping concentration in GaAs layer on the integrated photosensitivity for nega- tive-electron-affinity GaAs photocathodes is investigated. Two GaAs samples with the monolayer structure and th... The effect of changing Be doping concentration in GaAs layer on the integrated photosensitivity for nega- tive-electron-affinity GaAs photocathodes is investigated. Two GaAs samples with the monolayer structure and the muhilayer structure are grown by molecular beam epitaxy. The former has a constant Be concentration of 1 × 10^19 cm^-3, while the latter includes four layers with Be doping concentrations of 1 × 10^19, 7 × 10^18, 4 × 10^18, and 1 × 10^18 cm^-3 from the bottom to the surface. Negative-electron-affinity GaAs photocathodes are fabricated by exciting the sample surfaces with alternating input of Cs and O in the high vacuum system. The spectral response results measured by the on-line spectral response measurement system show that the integrated photosensitivity of the photocathode with the muhilayer structure enhanced by at least 50% as compared to that of the monolayer structure. This attributes to the improvement in the crystal quality and the increase in the surface escape probability. Different stress situations are observed on GaAs samples with monolayer structure and muhilayer structure, respectively. 展开更多
关键词 integrated photosensitivity muhilayer structure NEA photocathode diffusion length surface escape probability
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Spin Polarization Effect for Molecule Fe_(2)
18
作者 炎正馨 谢安东 +2 位作者 阎世英 胡栋 杨向东 《Chinese Journal of Chemical Physics》 SCIE CAS CSCD 北大核心 2006年第2期149-151,共3页
Density functional method (B3p86) was used to optimize the structure of the molecule Fe2. The result showed that the ground electronic state for the molecule Fe2 is nonet state instead of septet state, which indicat... Density functional method (B3p86) was used to optimize the structure of the molecule Fe2. The result showed that the ground electronic state for the molecule Fe2 is nonet state instead of septet state, which indicates that there is a spin polarization effect in the molecule Fe2, i.e., in which there are 8 parallel spin electrons.In this case, the number of the unpaired d-orbit electrons is the largest, and these electrons occupy different spatial orbitals so that the energy of the molecule Fe2 is minimized. Meanwhile, the spin pollution was not found because the wave functions of the ground state do not mix with those of the higher energy states. In addition, the Murrell-Sorbie potential functions with the parameters for the ground electronic state and other exited electronic states of the molecule Fe2 were derived. The dissociation energy, equilibrium bond length and the vibration frequency for the ground electronic state of the molecule Fe2 are 3.5522 eV, 0.2137 nm and 292.914 cm^-1, respectively. Its force constants f2, f3 and f4 are 1.4115×1^02 a J/nm^2, -37.1751×103^aJ/nm^3 and 98.7596× 10^4 a J/nm^4, respectively. The other spectroscopic parameters ωexe, Be and αe for the ground electronic state of Fe2 are 0.3522, 0.0345 and 0.4963× 10^-4 cm^-1, respectively. 展开更多
关键词 FE2 Spin polarization Density functional theory Potential function
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Potential fields of merging and splitting filaments in air 被引量:1
19
作者 马媛媛 鲁欣 +3 位作者 奚婷婷 郝作强 龚旗煌 张杰 《Chinese Physics B》 SCIE EI CAS CSCD 2007年第9期2731-2736,共6页
Two interacting light filaments with different initial phases propagating in air are investigated numerically by using a ray tracing method. The evolution of the rays of a filament is governed by a potential field. Du... Two interacting light filaments with different initial phases propagating in air are investigated numerically by using a ray tracing method. The evolution of the rays of a filament is governed by a potential field. During propagation, the two potential wells of the two filaments can merge into one or repel each other, depending on the initial phase difference between the two filaments. The study provides a simple description of the interacting filaments. 展开更多
关键词 potential fields FILAMENTS
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Finite Range Effects on Fusion and/or Breakup of ~6He+^(238)U and ^(11)Li+^(208)Pb Systems 被引量:1
20
作者 Sukhvinder S.Duhan Manjeet Singh +1 位作者 Rajesh Kharab H.C.Sharma 《Communications in Theoretical Physics》 SCIE CAS CSCD 2011年第4期649-654,共6页
We have studied the effects of the finite range on the fusion and/or breakup of ^6He^+238U and ^11Li+^208pb Pb dynamic polarization potential approach. It has been found of the interaction between the fragments of t... We have studied the effects of the finite range on the fusion and/or breakup of ^6He^+238U and ^11Li+^208pb Pb dynamic polarization potential approach. It has been found of the interaction between the fragments of the projectile systems at near barrier energies within the framework of that at near barrier energies the maximum flux is lost to the breakup channel and at energies well above the Coulomb barrier the fusion coupled with the breakup channel opens up, initially with sharp rise and later becoming saturated at energy nearly twice of the Coulomb barrier. Further, it is found that the breakup cross section increases with the increasing range of the interaction between the fragments of the projectile while the fusion coupled with the breakup channel cross section decreases with the increasing range. 展开更多
关键词 FUSION BREAKUP polarization potential and weakly bound nuclei
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