双波段红外目标数据融合的研究

从跟踪性能 ,计算的复杂性 ,以及应用范围等方面综合考虑 ,得出了来自同一平台上两个红外传感器的数据 ,在各传感器没有自己的数字处理机的情况下 ,点迹融合模型较航迹融僵和融合跟踪模型实用的结论。在点迹融合模型的基础上 ,用极大似然融合算法对点迹进行融合处理 ,在理论上证明了该算法用于此种模型能提高目标状态信息的估计精度 ,降低测量误差。最后给出了本算法用于此种模型在计算机上的仿真结果 。

全自主机器人足球系统的全局地图构建研究

研究和讨论了如何通过多机器人的协作,实现全局地图的构建.在单个机器人通过自身携带的多传感器进行局部地图构建的基础上,研究了前向单目视觉传感器的建模方法,在此观测模型的基础上,用极大似然融合算法对球的位置信息进行融合,而对于多机器人返回的对方机器人位置信息,使用基于密度的空间聚类算法(DBSCAN)进行信息融合,从而实现全局地图构建.实验结果表明,通过多机器人的协作,可以准确地构建出全局地图,弥补了单个机器人自身传感器的有限感知范围,本文研究的方法完全满足全自主机器人足球比赛中动态环境地图构建的需要.