一种多变量隐式极点配置自校正控制器及其应用

本文提出了一种极点配置自校正控制器.该控制器不仅能控制开环不稳定或非最小相位系统,而且能控制具有任意、未知或变化传输延时结构的多变量系统.该控制器采用隐式方式来实现即利用输入输出数据直接辨识控制器的参数.这样不仅避免在线解矩阵方程,而且增加算法的鲁棒性.仿真和实时控制多变量电加热系统的结果表明该控制器具有好的控制性能.

广义极点配置自校正控制器(英文)

引入双恒等变换推导出系统及辅助系统的的ｄ步预测模型，基于估计器的自校正控制器能将闭环极点配置在所希望的位置，它的参数是由与其相互独立的对象参数调节．提出使用辅助估计器克服丢番方程的病态问题．

多变量极点配置自校正控制器的矩阵方程求解

§1.多变量极点配置自校正控制器 设系统由下面模型描述:其中y,u,e是p维列向量,分别代表系统输出、输入和噪声干扰,A(q-1),B(q-1)和C(q-1)是q-1的多项式阵,A和C具有形式:

具有两级线性辨识结构的极点配置自校正控制器

提出了一种极点配置自校正控制器的设计方法，这种方法用两级线性辨识器可直接获得控制器参数，无需求解Ｄｉｏｐｈａｎｔｉｎｅ方程，也不需要辨识多余的辅助参数，而且可以消除确定扰动的影响．由于辨识器具有低阶、线性的特点，因此有较好的收敛性．文中证明了辨识器的有效性，给出了仿真结果．

广义极点配置自校正控制器在非最小相位系统中的应用

引入双恒等变换推导出系统及辅助系统的ｄ步预测模型，基于估计器的自校正控制器能将闭环极点配置在所希望的位置，它的参数是由与其相互独立的对象参数调节。提出使用辅助估计器克服丢番图方程的病态问题。应用在一非最小相位系统中，仿真结果表明在存在可测干扰的情况下该系统具有良好的动态性能。

多变量组合极点配置自校正控制器

本文提出一种多变量组合极点配置自校正控制器,它优于现有的其它控制方案,该控制器能够控制开环不稳定、非最小相位以及B_o阵为奇异的不同时延系统,其突出优点是在线计算量很小以及应用灵活,具有很强的工程实用价值.

完全补偿隐式极点配置自校正控制器

提出的自校正控制器在保证广义性能指标极小化的同时，借助ＲＥＭ算法。

隐式极点配置自校正控制器

本文针对极点配置自校正控制算法计算量大的缺点,提出一种隐式算法,减小了计算量。

比例-时滞控制器作用下自主车辆队列系统的最右侧极点配置方法

现有关于时滞作用下自主车辆队列控制的研究,多侧重于分析与遏制时滞对队列控制的负面效应,却忽视了时滞的正面作用.针对如何有效利用时滞提升同构自主车辆队列系统控制性能的问题,引入时滞设计了一种比例-时滞(Proportional-Retarded,PR)控制器,利用柯西-黎曼方程分析PR控制器作用下车辆队列系统的特征方程,提出了基于该控制器的最右侧极点配置方法 .在此基础上,使用劳斯判据和严格的导数分析,证明了最右侧极点不可任意配置,并推导了其可配置范围,构建了可最大化提升自主车辆队列响应速度的最右侧极点配置策略,给出了关于控制器增益的设计指导规则.仿真结果表明:相比于其他极点配置方案,所提出的最右侧极点配置方案大幅度提升了系统响应速度;对比比例-微分(Proportional-Derivative,PD)控制器和协作自适应巡航控制算法,PR控制器在抑制高频干扰方面具有显著优势,且将乘客乘坐舒适度提高了两个数量级.

时变大时滞极点配置最优预报自校正PID控制器

本文提出一种克服时变大时滞、扰动及被控过程参数时变的极点配置最优预报自校正PID控制算法。通过对合成氨H_2/N_2这样一个具有无自衡性的大时滞被控过程的数字仿真,看出这种控制策略鲁棒性好,抗干扰能力强,消除了时滞及过程参数时变对系统输出的影响,可以构成理想的工程控制器。

一种基于δ算子的自校正滑动极点配置跟踪控制器

考虑到被控对象时变特点，以及当采样频率较高时，由ｑ算子描述的离散模型所具有的缺陷，本文设计了一种基于δ算子的自校正滑动极点配置跟踪控制器，并给出了对比仿真结果。结果显示，在有噪扰及未建模因素的情况下，本文所设计的控制器能更有效的抑制噪扰，具有更好的跟踪及控制性能。

极点配置自校正预估 PID 控制器

对于时滞过程,本文提出了一种新的自校正预估 PID 控制器,它实现了极点配置和静态抗干扰性能,克服了文献[2]提出的自校正预估 PI 控制器和文献[5]提出的自校正预估 PID 控制器不能在线校正控制器参数的缺点.仿真例子说明了本文结果的有效性.

一种基于极点配置的自校正PID温度控制器

提出一种基于极点配置的自校正温度控制器，旨在解决常规PID参数不能在线自动整定的问题。仿真结果证明了该控制器的有效性。

多变量极点配置自校正Smith控制器及其应用

本文根据许多工业被控过程具有大纯滞后的特点,将自校正调节器与Smith预估器相结合,给出一种多变量极点配置自校正Smith控制算法.该算法结构简单,不仅能对输出进行预报和无偏跟踪,而且适用于非最小相位系统.该算法已成功地应用于太原钢铁公司轧辊罩式退火炉微机自适应群控系统,实际运行结果表明控温精度和炉内温度场均匀度均在±3℃以内,远比常规PID仪表的控温效果好.

一种新的多变量解耦极点配置自校正前馈控制器

本文提出一种新的多变量自校正控制器,实现了极点配置和静态解耦前馈控制,取消了文献中关于时滞和对角阵的限制条件,能消除静差和可测干扰的影响,可处理开环不稳定和非最小相位系统。仿真例子说明了本文结果的有效性。

一种零极点配置自校正温度控制器的设计方法

根椐自适应控制理论在工业过程控制中的广泛的应用 ,结合计算机技术和现代控制理论 ,设计了一种零极点配置的自校正温度控制器 提出了温控对象的数学模型 ,给出了模型参数的辨识方法 ,零极点配置自校正温度控制器的设计方法 ,控制量的计算公式和仿真结果 .根据上述理论所设计的零极点配置自校正温度控制器已经用于某温度控制系统的产品 ,它的计算机模拟仿真的结果和实际应用表明 ,该控制器具有如下特点 :被控对象模型参数收敛快 ;对时变的温控对象始终具有满意的控制效果 ;控制精度高 (实际温度与设定的温度在± 1℃范围之内 ) 由于该控制器模型结构简单 ,控制精度高 。

一种新型的广义极点配置自校正预报控制器

本文提出一种新型的广义极点配且自校正预报控制算法。通过引人双恒等变换，推导出系统和辅助系统的自校正预报模型。它可对极点进行配置，采用独立的控制算法；通过辅助估计器以避免在解Diophantine方程时可能遇到的“病态”问题。仿真表明，由该算法构成的控制系统具有良好的动态响应和较强的鲁律性。

多变量双线性广义预测极点配置自校正解耦控制器

对一类多变量双线性系统提出了一种基于预测状态空间实现的GPP自校正控制算法。建立了预测状态与模型结构参数和输入输出信息之间的直接关系。给出了含有多个加权矩阵的多变量二次型性能指标 ,增加了系统设计的自由度。由于加权因子可以根据闭环系统稳定性要求以及系统动态特性、前馈零点增补、输出滤波和跟踪要求分别加以选取 ,可以保证闭环系统稳定并改善了系统动态特性增强了鲁棒性。

多变量双线性广义预测极点配置自校正解耦控制器(续)

对一类多变量双线性系统提出了一种基于预测状态空间实现的GPP自校正控制算法。建立了预测状态与模型结构参数和输入输出信息之间的直接关系。给出了含有多个加权矩阵的多变量二次型性能指标 ,增加了系统设计的自由度。由于加权因子可以根据闭环系统稳定性要求以及系统动态特性、前馈零点增补、输出滤波和跟踪要求分别加以选取 ,可以保证闭环系统稳定并改善了系统动态特性增强了鲁棒性。仿真结果表明了该算法具有GPP的诸多优点。

极点配置显式自校正前馈控制器

一、极点配置前馈控制器假设系统用CARMAx模型描写为Ay(t)=q^(-k)Bu(t)+q^(-d)Dv(t)+Ce(t) (1)其中A,B,C,D是滞后算子q^(-1)的多项式;k,d为时滞,k≤d;y(t),u(t),v(t)分别为系统输出、控制和干扰;e(t)是零均值、方差为σ~2的白噪声.