基于摄像机纵向运动的序列图像的实时漫游

对于摄像机纵向运动的序列图像,提出了一种基于极线几何约束关系的当前视点目标图像生成算法:1)利用基于傅立 叶变换的方法,得到远视点源图像中和近视点源图像无对应点的区域,并用一种背景色将其填充,得到填充后的远视点源图像; 2)利用极线的整体匹配性质在两幅源图像中确定遍历整个源图像的对应源极线;3)将所有对应源极线按友度进行分段;4)用动 态规划匹配法确定对应源极线上段与段之间的匹配关系;5)通过两条对应源极线插值合成一条目标极线,生成当前视点的目标 图像;6)对上一步得到的目标图像的背景色区域加以处理,得到最终的当前视点目标图像．提出了一种链表数据结构存储每相 邻两幅源图像之间的预处理信息,漫游时实时读取．开发了一个图像漫游器,使用户能在其中实现不同视点的实时漫游．

基于采样策略的无人机着陆导航算法

给出了无人机着陆过程中利用帧间图像提取的特征点进行无人机状态估计的算法。采用PCA-SIFT算法进行特征点匹配,在保证能够稳定匹配的前提下,提出了帧间自适应采样策略的特征点选取算法,减少了计算的冗余性。然后通过建立本质空间中的状态方程,利用极线几何约束设计IEKF滤波器,对无人机进行相对位置、姿态估计。仿真结果表明,该算法实现了帧间特征点的快速匹配,较好的估计了无人机的相对位置、姿态信息,比单纯利用极线几何约束具有更高的精度和稳定性。

一种改进SIFT算法的单目视觉里程计

针对如何准确获取位姿信息来实现移动机器人的避障问题,提出一种改进SIFT特征点匹配的单目车载视觉里程计算法.首先,为了提高特征点匹配的正确率和实时性,结合主成分分析法和平面极线几何约束,改进了传统SIFI匹配算法,其次,建立合理的移动机器人运动数学模型,得到连续帧间图像信息和移动机器人运动位姿变化的转换关系.试验结果表明,误差仅为1.6%,算法运行时间缩短0.022 s.