基于LQR的汽车横摆力矩控制研究

针对汽车极限工况稳定性控制问题,论文基于最优控制理论LQR进行了汽车横摆力矩控制研究。建立了整车七自由度动力学模型,设计了LQR附加横摆力矩控制算法。为了提高制动稳定性,相对于传统单轮制动研究了单侧两轮附加横摆力矩分配方法。最后选择增幅正弦转向低附着路面行驶工况对控制算法进行了验证。仿真结果表明所研究的控制算法能够有效提高汽车极限工况行驶稳定性。