某型飞机铁鸟试验台试验接口装置的研制

介绍了一种试验接口装置,它能够在不破坏系统连接电缆的情况下,实现试验设备和被测系统之间的连接,并将系统信号抽引出来,满足测试要求。同时,它也能够实现试验设备仿真信号与被测系统真件信号的切换,满足系统验证和排故要求。

轮腿式机器人运动学分析及其步态规划

文中提出了一种可实现构型切换的轮腿式机器人,能根据地形的不同切换为不同的构型,且前腿末端可与夹取装置相结合,能够通过变换姿态构型将前腿用作机械臂,通过配合前臂关节与末端夹取装置协调运动以实现远程代替人工进行作业的功能;对轮腿机器人在运动过程中进行单腿的正/逆运动学分析;对轮腿机器人进行了CPG步态规划和可操作性仿真分析。结果表明:轮腿机器人运动平稳,前腿在混用为机械臂时可操作空间大,验证了可重构轮腿式机器人机械结构的可行性和合理性。