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可重构机械臂构型自适应控制研究 被引量:2
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作者 葛为民 乔友伟 +1 位作者 邢恩宏 王肖锋 《机械设计与制造》 北大核心 2019年第7期61-64,共4页
针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适应补偿控制算法。设计了RBF神经网络补偿控制器自适应逼近补偿系统存在的未知项;为减小控制器逼近误差及... 针对可重构机械臂系统存在的不确定性及不同构型下的轨迹跟踪问题,提出了径向基函数(Radial Basis Function,RBF)神经网络鲁棒自适应补偿控制算法。设计了RBF神经网络补偿控制器自适应逼近补偿系统存在的未知项;为减小控制器逼近误差及适应构型变化时的鲁棒性,在控制律中引入了鲁棒项;基于李雅普诺夫(Lyapunov)稳定性理论设计了构型自适应调节律和鲁棒项并证明了闭环控制系统的稳定性。最后,以两种典型的可重构机械臂构型进行研究,结果表明所提算法能够适应系统构型的改变,同时有效地补偿系统存在的不确定性。 展开更多
关键词 可重机械臂 RBF神经网络 构型自适应 补偿控制
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可重构机械臂构型自适应模糊滑模控制 被引量:1
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作者 乔友伟 葛为民 +1 位作者 王肖锋 邢恩宏 《计算机仿真》 北大核心 2018年第10期373-380,共8页
针对可重构机械臂存在构型自适应及不确定性补偿等问题,提出了基于模糊逻辑的自适应增益滑模控制方法。首先设计了滑模控制器补偿动力学系统的模型不确定项及外部扰动项;其次考虑到恒定增益降低抖振的局限性,设计了模糊控制器自适应调... 针对可重构机械臂存在构型自适应及不确定性补偿等问题,提出了基于模糊逻辑的自适应增益滑模控制方法。首先设计了滑模控制器补偿动力学系统的模型不确定项及外部扰动项;其次考虑到恒定增益降低抖振的局限性,设计了模糊控制器自适应调整滑模增益;基于李雅普诺夫方法对所提出的构型自适应控制律的稳定性进行了证明;最后以可重构机械臂RPR和RRPR两种典型构型为例,分别进行恒定增益滑模控制和模糊自适应增益滑模控制对比研究,结果表明所提方法不仅能适应机械臂构型的改变,而且能有效补偿系统的不确定性及降低系统的抖振。此外,在其它控制参数不变的条件下,通过对构型自适应参数P的多组数据仿真分析,验证了优化区间内的构型自适应参数P值能进一步提高系统控制性能。 展开更多
关键词 可重机械臂 模糊滑模控制 滑模增益 构型自适应 补偿控制
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新型可重构机器人的模糊自适应控制研究 被引量:2
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作者 陈思安 葛为民 +2 位作者 王肖锋 刘增昌 刘军 《控制工程》 CSCD 北大核心 2017年第11期2399-2404,共6页
针对一类新型可重构机器人的构型自适应控制问题,采用牛顿—欧拉迭代方法自动生成其通用形式的动力学方程。对方程中含摩擦力及外部扰动的模型不确定项,提出一种模糊自适应算法加以逼近,基于李亚普诺夫稳定性理论设计模糊算法权值参数... 针对一类新型可重构机器人的构型自适应控制问题,采用牛顿—欧拉迭代方法自动生成其通用形式的动力学方程。对方程中含摩擦力及外部扰动的模型不确定项,提出一种模糊自适应算法加以逼近,基于李亚普诺夫稳定性理论设计模糊算法权值参数的自适应调节律,保证闭环系统的稳定性。针对系统存在建模误差问题,引入鲁棒项对其整体补偿以提高系统抗干扰能力。最后,将所提算法应用于3个单元模块所组成的可重构机器人中,采用一机器人的两种不同构型进行对比试验,结果显示该方法能快速适应可重构机器人的构型改变,具有良好的跟踪性能,验证了算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 可重机器人 模糊自适应控制 位姿跟踪 构型自适应
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Calculation of maximum surface settlement induced by EPB shield tunnelling and introducing most effective parameter 被引量:6
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作者 Sayed Rahim Moeinossadat Kaveh Ahangari Kourosh Shahriar 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2016年第12期3273-3283,共11页
This study aims to predict ground surface settlement due to shallow tunneling and introduce the most affecting parameters on this phenomenon.Based on data collected from Shanghai LRT Line 2 project undertaken by TBM-E... This study aims to predict ground surface settlement due to shallow tunneling and introduce the most affecting parameters on this phenomenon.Based on data collected from Shanghai LRT Line 2 project undertaken by TBM-EPB method,this research has considered the tunnel's geometric,strength,and operational factors as the dependent variables.At first,multiple regression(MR) method was used to propose equations based on various parameters.The results indicated the dependency of surface settlement on many parameters so that the interactions among different parameters make it impossible to use MR method as it leads to equations of poor accuracy.As such,adaptive neuro-fuzzy inference system(ANFIS),was used to evaluate its capabilities in terms of predicting surface settlement.Among generated ANFIS models,the model with all input parameters considered produced the best prediction,so as its associated R^2 in the test phase was obtained to be 0.957.The equations and models in which operational factors were taken into consideration gave better prediction results indicating larger relative effect of such factors.For sensitivity analysis of ANFIS model,cosine amplitude method(CAM) was employed; among other dependent variables,fill factor of grouting(n) and grouting pressure(P) were identified as the most affecting parameters. 展开更多
关键词 surface settlement shallow tunnel tunnel boring machine (TBM) multiple regression (MR) adaptive neuro-fuzzyinference system (ANFIS) cosine amplitude method (CAM)
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STATE DERIVATIVE-FREE VARIABLE STRUCTURE MODEL REFERENCE ADAPTIVE CONTROL OF LINEAR PARABOLIC SYSTEMS
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作者 JIA Chaohua SHAO Zhi-Chao 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2013年第6期957-967,共11页
The problem of constructing a model dimensional parabolic system is considered in this reference adaptive control law for an uncertain 1- article. The controller designed here involves only the plant state but no its ... The problem of constructing a model dimensional parabolic system is considered in this reference adaptive control law for an uncertain 1- article. The controller designed here involves only the plant state but no its derivatives. A priori bounds on the plant's uncertain parameters are used to propose switching laws which serve as an adaptive mechanism. The exponential decay to zero of the state error with any prescribed rate is guaranteed by choosing a controller parameter correspondingly. Numerical studies are also presented to illustrate the applicability of the control law. 展开更多
关键词 Distributed parameter systems model reference adaptive control parabolicsystems.
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