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分级优化自重构构形匹配策略研究
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作者 任宗伟 朱延河 +1 位作者 赵杰 张玉华 《西安电子科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期743-748,共6页
针对机器人自重构过程中的构形匹配问题,提出了基于分级优化机制的自重构构形匹配策略.首先以待匹配方案与目标构形之间的公共连接作为一级优化目标;在一级优化结果的基础上结合构形连通性这一特点构造新的目标函数,即以匹配方案与目标... 针对机器人自重构过程中的构形匹配问题,提出了基于分级优化机制的自重构构形匹配策略.首先以待匹配方案与目标构形之间的公共连接作为一级优化目标;在一级优化结果的基础上结合构形连通性这一特点构造新的目标函数,即以匹配方案与目标构形之间的公共拓扑作为二级优化目标.通过设置两级优化目标,简化了构形匹配的过程.最后利用遗传算法对所提出的构形匹配方法进行了验证,结果证明了该匹配方法的可行性. 展开更多
关键词 自重构机器人 构形匹配 分级优化 遗传算法
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构形平面方法求解冗余机械臂逆运动学 被引量:9
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作者 魏延辉 韩寒 +1 位作者 于园园 杨子扬 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1096-1102,共7页
由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面... 由于冗余机械臂存在冗余自由度,导致其逆运动学求解方法复杂。本文依据构形平面的基本理论,提出了一种快速、简洁的冗余机械臂逆运动学求解方法。首先对冗余机械臂的结构进行分析,将冗余机械臂分解成若干个构形平面。然后,采用构形平面匹配方法,将该机械臂工作构形进行位置和姿态匹配,同时采用半解析的方式求得逆运动学解。最后,对7自由度冗余机械臂进行仿真计算,实验结果验证了该方法求解精度高、求解速度快,而且避免产生奇异值。 展开更多
关键词 冗余机械臂 构形平面理论 逆运动学 空间矢量法 构形平面匹配 串联机器人 半解析
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Surface reconstruction of complex contour lines based on chain code matching technique 被引量:1
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作者 姜晓彤 《Journal of Southeast University(English Edition)》 EI CAS 2005年第4期432-435,共4页
A new method for solving the tiling problem of surface reconstruction is proposed. The proposed method uses a snake algorithm to segment the original images, the contours are then transformed into strings by Freeman'... A new method for solving the tiling problem of surface reconstruction is proposed. The proposed method uses a snake algorithm to segment the original images, the contours are then transformed into strings by Freeman' s code. Symbolic string matching technique is applied to establish a correspondence between the two consecutive contours. The surface is composed of the pieces reconstructed from the correspondence points. Experimental results show that the proposed method exhibits a good behavior for the quality of surface reconstruction and its time complexity is proportional to mn where m and n are the numbers of vertices of the two consecutive slices, respectively. 展开更多
关键词 chain code string matching surface reconstruction local shape feature
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