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转动型3-UPU并联机构的奇异构形分析
被引量:
2
1
作者
罗友高
郑相周
宾鸿赞
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期74-76,共3页
使用四元数变换推导出转动型3-UPU并联机构的雅可比矩阵,根据该机构的几何特点和雅可比矩阵的特点,提出了转动型3-UPU并联机构的奇异构形判别准则.在转动型3-UPU并联机构中,当沿三个连杆的直线相交于一点时(初始构形),或者当动平台方向...
使用四元数变换推导出转动型3-UPU并联机构的雅可比矩阵,根据该机构的几何特点和雅可比矩阵的特点,提出了转动型3-UPU并联机构的奇异构形判别准则.在转动型3-UPU并联机构中,当沿三个连杆的直线相交于一点时(初始构形),或者当动平台方向是由初始构形绕与静平台三角形三边平行的轴线转动而得到时,其构形为奇异;或者在给定的阈值下,当动平台方向是由初始构形绕与静平台平面平行的轴线旋转而得到时,易接近奇异构形.
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关键词
转动型3-UPU
并联机构
奇异
构形
大洋采矿
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职称材料
一种七自由度冗余机械臂的奇异构形特征分析
被引量:
5
2
作者
史士财
尹斌
蒋再男
《机械与电子》
2014年第10期67-70,共4页
总结了对七自由度冗余机械臂进行奇异性分析的常用方法,并引入了一种基于相关旋量抑制的方法。采用这种方法,对一种构型与加拿大臂2相同的七自由度冗余机械臂进行了奇异性分析,得出了七自由度冗余机械臂出现奇异时的5种情况。为了深入...
总结了对七自由度冗余机械臂进行奇异性分析的常用方法,并引入了一种基于相关旋量抑制的方法。采用这种方法,对一种构型与加拿大臂2相同的七自由度冗余机械臂进行了奇异性分析,得出了七自由度冗余机械臂出现奇异时的5种情况。为了深入和形象地理解机械臂的奇异构形,针对每种情况进行了详细分析,得出了每种情况对应的奇异构形的几何特征,并用图解形式直观地给出了奇异构形的例子。
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关键词
七自由度冗余机械臂
奇异
性分析
相关旋量抑制方法
奇异
构形
特征
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职称材料
SGCMG控制的三轴稳定航天器姿态动力学建模
被引量:
1
3
作者
关晓东
曲广吉
《航天器工程》
2000年第2期7-17,共11页
建立以单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为航天器控制执行机构的三轴稳定航天器动力学模型。首先建立SGCMG控制的航天器姿态动力学方程;然后分析了SGCMG的多种组合构形及其雅可比矩阵的奇异性问题;最后介绍了几种常用的避免奇异性的方法。
关键词
单框架控制力矩陀螺
SGCMG
卫星动力学
构形奇异
航天器
姿态控制
下载PDF
职称材料
基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台机构设计
被引量:
2
4
作者
李维俊
罗康
+1 位作者
邓成中
王静
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2007年第1期47-49,共3页
提出了一种新的3-DOF平稳操作台机构,该机构能够使动平台在智能控制下始终保持水平。文章具体阐述该操作台的运动学方程和雅可比矩阵的建立过程,并详细讨论了机构的奇异性。最后通过慧鱼工业模型对分析结论进行了验证。
关键词
并联机器人
平稳操作台
运动分析
奇异
构形
下载PDF
职称材料
新型动态控制力矩陀螺操纵律设计
被引量:
2
5
作者
刘向东
辛星
+1 位作者
李震
陈振
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2017年第9期1642-1646,共5页
首先提出一类新型控制力矩陀螺(CMG)操纵律,改变使用静态数据求逆构造力矩分配矩阵的设计思路,利用近似的动态微分特性构造力矩分配矩阵,进而对新型操纵律奇异性进行分析.基于奇异分析结果,设计一种切换型CMG奇异回避策略,使CMG能在首...
首先提出一类新型控制力矩陀螺(CMG)操纵律,改变使用静态数据求逆构造力矩分配矩阵的设计思路,利用近似的动态微分特性构造力矩分配矩阵,进而对新型操纵律奇异性进行分析.基于奇异分析结果,设计一种切换型CMG奇异回避策略,使CMG能在首选力矩分配矩阵接近奇异时,使用非奇异的备选分配矩阵将之替换.仿真结果表明,所设计的CMG操纵律具有较高的计算精度,同时具有一定的奇异适应性.
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关键词
控制力矩陀螺
操纵律
构形奇异
姿态控制
原文传递
题名
转动型3-UPU并联机构的奇异构形分析
被引量:
2
1
作者
罗友高
郑相周
宾鸿赞
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
华中农业大学工程技术学院
出处
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第3期74-76,共3页
文摘
使用四元数变换推导出转动型3-UPU并联机构的雅可比矩阵,根据该机构的几何特点和雅可比矩阵的特点,提出了转动型3-UPU并联机构的奇异构形判别准则.在转动型3-UPU并联机构中,当沿三个连杆的直线相交于一点时(初始构形),或者当动平台方向是由初始构形绕与静平台三角形三边平行的轴线转动而得到时,其构形为奇异;或者在给定的阈值下,当动平台方向是由初始构形绕与静平台平面平行的轴线旋转而得到时,易接近奇异构形.
关键词
转动型3-UPU
并联机构
奇异
构形
大洋采矿
Keywords
spherical 3-UPU
parallel mechanism
singular configuration
deep-sea mining
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
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职称材料
题名
一种七自由度冗余机械臂的奇异构形特征分析
被引量:
5
2
作者
史士财
尹斌
蒋再男
机构
哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室
出处
《机械与电子》
2014年第10期67-70,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目(51305097)
教育部博士点基金资助项目(20122302120046)
文摘
总结了对七自由度冗余机械臂进行奇异性分析的常用方法,并引入了一种基于相关旋量抑制的方法。采用这种方法,对一种构型与加拿大臂2相同的七自由度冗余机械臂进行了奇异性分析,得出了七自由度冗余机械臂出现奇异时的5种情况。为了深入和形象地理解机械臂的奇异构形,针对每种情况进行了详细分析,得出了每种情况对应的奇异构形的几何特征,并用图解形式直观地给出了奇异构形的例子。
关键词
七自由度冗余机械臂
奇异
性分析
相关旋量抑制方法
奇异
构形
特征
Keywords
7-DOF redundant manipulator
singularity analysis
dependent-screw suppression approach
feature of singular configurations
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
下载PDF
职称材料
题名
SGCMG控制的三轴稳定航天器姿态动力学建模
被引量:
1
3
作者
关晓东
曲广吉
机构
北京空间飞行器总体设计部
出处
《航天器工程》
2000年第2期7-17,共11页
文摘
建立以单框架控制力矩陀螺(SGCMG)为航天器控制执行机构的三轴稳定航天器动力学模型。首先建立SGCMG控制的航天器姿态动力学方程;然后分析了SGCMG的多种组合构形及其雅可比矩阵的奇异性问题;最后介绍了几种常用的避免奇异性的方法。
关键词
单框架控制力矩陀螺
SGCMG
卫星动力学
构形奇异
航天器
姿态控制
分类号
V412 [航空宇航科学与技术—航空宇航推进理论与工程]
下载PDF
职称材料
题名
基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台机构设计
被引量:
2
4
作者
李维俊
罗康
邓成中
王静
机构
西华大学机械工程与自动化学院
出处
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2007年第1期47-49,共3页
文摘
提出了一种新的3-DOF平稳操作台机构,该机构能够使动平台在智能控制下始终保持水平。文章具体阐述该操作台的运动学方程和雅可比矩阵的建立过程,并详细讨论了机构的奇异性。最后通过慧鱼工业模型对分析结论进行了验证。
关键词
并联机器人
平稳操作台
运动分析
奇异
构形
Keywords
parallel robot
stabilized manipulator
kinematic analysis
singularity
分类号
TH12 [机械工程—机械设计及理论]
下载PDF
职称材料
题名
新型动态控制力矩陀螺操纵律设计
被引量:
2
5
作者
刘向东
辛星
李震
陈振
机构
北京理工大学自动化学院
北京电子工程总体研究所
出处
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2017年第9期1642-1646,共5页
基金
国家自然科学基金项目(51407011
11372034
51207145)
文摘
首先提出一类新型控制力矩陀螺(CMG)操纵律,改变使用静态数据求逆构造力矩分配矩阵的设计思路,利用近似的动态微分特性构造力矩分配矩阵,进而对新型操纵律奇异性进行分析.基于奇异分析结果,设计一种切换型CMG奇异回避策略,使CMG能在首选力矩分配矩阵接近奇异时,使用非奇异的备选分配矩阵将之替换.仿真结果表明,所设计的CMG操纵律具有较高的计算精度,同时具有一定的奇异适应性.
关键词
控制力矩陀螺
操纵律
构形奇异
姿态控制
Keywords
control moment gyro
steering law
singularity
attitude control
分类号
TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
原文传递
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
转动型3-UPU并联机构的奇异构形分析
罗友高
郑相周
宾鸿赞
《华中科技大学学报(自然科学版)》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
2
一种七自由度冗余机械臂的奇异构形特征分析
史士财
尹斌
蒋再男
《机械与电子》
2014
5
下载PDF
职称材料
3
SGCMG控制的三轴稳定航天器姿态动力学建模
关晓东
曲广吉
《航天器工程》
2000
1
下载PDF
职称材料
4
基于并联机器人技术的3-DOF平稳操作台机构设计
李维俊
罗康
邓成中
王静
《机械设计与研究》
CSCD
北大核心
2007
2
下载PDF
职称材料
5
新型动态控制力矩陀螺操纵律设计
刘向东
辛星
李震
陈振
《控制与决策》
EI
CSCD
北大核心
2017
2
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