基于离线学习的野外架空地线检测算法

野外复杂环境下地线检测是高压输电线路巡检机器人自主越障的关键技术之一,光照变化和地线表面新旧程度是影响架空地线检测准确率的关键因素。针对这一问题,提出一种基于离线学习的野外架空地线检测算法。离线训练阶段,首先采用自适应同态滤波器对输入样本进行光照补偿,然后提取样本的局部二值模式直方图特征,结合离线学习算法支持向量机训练得到二类分类器;在线检测阶段,首先对样本分块,分类得到候选地线样本块,然后采用随机采样一致性算法去除误检块,拟合得到地线在图像坐标系中的位置参数。在野外新旧程度不同的线路上进行的大量实验表明,该方法对光照变化有良好的适应性,能较准确地检测不同新旧程度的架空地线,为后续的地线空间定位与抓线控制奠定了基础。

架空地线断丝检测仪器

为了识别架空地线的断丝缺陷,以电涡流检测技术为依据,研制了一种基于STM芯片的电涡流架空地线检测装置,重点介绍了电涡流原理与系统设计。此外,利用所设计的系统在带有缺陷的试验线缆上进行验证,试验结果表明,该系统对不同程度的断丝缺陷具有较高的检出能力,并可以对其进行区分。