基于遗传算法的柔型多功能机运动学逆解

在分析运动学逆解方法的基础上，应用遗传算法求解柔型多功能机器人运动学逆解，给出了用于优化求解的适合度函数，并应用二次编码法提高解的精度。计算机模拟结果证明：该方法能快速收敛于全局最优解，能给出柔型多功能机器人的可能解，并能计算冗余度机器人的逆解。