柔性下肢康复机器人本体设计与分析

针对目前下肢康复机器人结构仿生性及驱动柔顺性不足的问题,提出一种柔性下肢康复机器人本体结构。基于人体步态及身姿变化分析,设计了可适应于不同体型患者的可调悬吊减重结构,利用ANSYS软件对相应结构进行了有限元分析并验证了其可靠性。基于仿生学原理,设计了基于Hill三元素模型的仿肌肉驱动装置,建立了仿肌肉驱动装置模型,利用ADAMS软件对其进行仿真并验证了结构的可行性。分析结果显示,该柔性下肢康复机器人本体结构相比同类机器人结构具有更好的安全性、仿生性及柔顺性,对柔性下肢康复机器人的设计具有一定的参考意义。