基于DSP和CPLD的柔性伺服控制器的实现

介绍了一种基于DSP和CPLD的柔性伺服控制器的系统组成和工作原理．运用 CPLD,实现了控制器对速度和位置的采样,并对其进行了仿真,对CPLD实现的控制逻辑的译码进 行了说明．基于二者的控制器实时处理能力比较强,柔性比较好．

基于DDPG的柔性伺服系统级联陷波器设计

针对柔性伺服系统的多频谐振抑制问题,提出一种基于DDPG的级联陷波器参数整定方法。以系统速度环开环bode图及陷波器bode图预处理结果作为训练数据,并以相位裕度作为奖励函数训练神经网络,实现所设计的伺服系统级联陷波器深度及宽度参数优化训练。搭建了三质量柔性伺服系统实验平台,并开展了多频谐振抑制实验,实验结果表明所提出的参数选择方法能够找到具有最大相位裕度的陷波器参数,并有效地抑制系统多频谐振。

电火花成形加工机床任意角度加工及万向柔性伺服装置

电火花成形加工机床加工有角度要求的模具型腔或零件时(如图1),往往采用组合夹具调整加工件的角度,使模具型腔或零件的待加工面垂直于主轴,与工作台平行,简称调整工件法。该方法在使用时。

采用双惯量柔性伺服系统的柔性机器人分析

为了克服企业用工贵招工难等劳动力短缺问题,工业机器人的存在感再次提高,同时柔性机器人作为工业机器人当中的新兴领域,逐渐走进人们的视野。本文首先介绍了柔性机器人的由来及其基本特征,然后对其采用的双惯量柔性伺服控制系统做简要介绍,并对其研发难点予以分析,希望能对柔性机器人的控制系统发展起到一些借鉴和参考作用。

机器人双惯量柔性伺服系统控制器研发分析

对于柔性机器人而言,为了提高柔性机器人系统的灵活性,就要把机器人的柔性关节也就是柔性传感器作为连接传动装置。但是这些柔性关节就会使得整个控制系统成为双惯量系统,且机器人双惯量柔性伺服系统是一类非线性、高度强耦合、无穷维自由度的复杂动力学系统,针对于该系统研发与之相对应的控制器具有很高的挑战性。本文从研发机器人双惯量柔性伺服系统控制器的角度出发,分析了市场上现有的发展趋势,并对机器人双惯量柔性伺服系统控制器的研发提出了一些开发思路,以扩大国产化伺服控制器的占有率。

基于改进型陷波器的伺服系统谐振抑制研究

针对使用常规陷波器抑制伺服系统机械谐振时存在的相位滞后问题,研究了柔性传动伺服系统的机械谐振机理和常规型二阶陷波滤波器的相位特性,分析了陷波滤波器对系统性能的影响。在常规二阶陷波滤波器结构的基础上,提出了一种减小陷波器相位滞后的改进策略,减小陷波器加入系统后造成的相位裕度损失;设计了基于改进型陷波滤波器的柔性传动伺服系统机械谐振抑制系统,通过仿真分析和实验,对比了使用常规型陷波器和改进型陷波器的电机转速振动抑制效果,验证了所提策略。仿真结果表明:改进型陷波滤波器具有更小的相位滞后,可以提升系统闭环带宽。实验结果表明:改进型陷波器不仅能够实现电机转速振动抑制,还能提高系统的响应速度,减小超调量,加快了稳定速度。

基于自适应陷波滤波器的伺服系统谐振频率估计及抑制

在使用陷波滤波器抑制伺服系统机械谐振时,需要获取准确的机械谐振频率。为了快速检测出谐振频率,提出了一种基于自适应陷波滤波器(ANF)的机械谐振频率估计算法,通过速度误差信号分析,实现谐振频率在线快速辨识。首先,建立柔性连接伺服系统模型;然后,对ANF频率估计算法进行分析,并且与常用的快速傅里叶变换(FFT)频率检测算法的分析精度和计算速度进行对比。数值比较和仿真验证表明,ANF频率估计算法可以更快地实现谐振频率的精确检测。最后搭建试验平台,以ANF频率估计的结果作为陷波器的中心频率,成功实现了电机转速振荡的抑制,验证了该方法的有效性。

航天捕获拖曳伺服机构系绳张力峰均比抑制技术

系绳张力的建立需要收绳与目标物拖曳之间存在速度差,针对传统PI控制难以在张力建立或释放等动态过程中获得平稳快速的控制效果问题,提出了一种将积分控制器分段组合的抗冲击策略,在张力建立过程中采用纯积分控制,当张力反馈接近参考值时,加入比例控制使张力值快速收敛,进而较为精确地建立张力,并有效抑制张力冲击,同时采用积分重置的方法使动态控制过程前后张力连续稳定。仿真和样机实验表明,该控制策略精度较高,张力突变过程响应平稳且迅速,且不需要引入额外的物理量,结构简单,占用硬件资源少,可靠性较高。