基于Voronoi图最近邻协商的多机协同追捕方法

为了应对低空空域下频发的无人机“黑飞”事件,本文采用了以协同追捕为代表的柔性反制思路,然而由于低空运行环境复杂、任务快变、约束多元,传统最优控制方法难以有效适用,因此,研究了多对多场景下的多无人机协同追捕问题,建立了基于Voronoi图的多无人机协同追捕模型,并证明了基于面积最小化的追捕策略的鲁棒性。进而,考虑环境障碍、信息非完备的约束条件,提出了基于最近邻协商的多机协同追捕方法,仿真结果验证了所提出的协同追捕策略的高效性和鲁棒性,为多无人机协同追捕问题提供了理论与技术支撑。