柔性宏/微空间机械手系统的误差补偿

利用一个柔性宏 /微机械手空间机器人结构 ,即在一台大型的柔性宏机械手的末端安装一台小型的微机械手 ,以提高柔性空间机器人的作业精度。基于机器人摄动理论和正、逆运动学理论 ,推导利用微机械手的快速和精密运动消除柔性宏 /微机械手误差的补偿原理。仿真结果表明补偿前 ,宏 /微机械手末端点因弹性杆件变形引起的在 x方向的最大误差近 6 m m,在 y方向的最大误差近 8m m,采用所提出的方法进行补偿后 ,末端误差几乎为零。

一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究

研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。

如何提高移动通信高层室内覆盖的质量

随着3G丰富多彩的数据业务和多媒体业务的提升,用户对移动通话质量的要求越来越高,高层覆盖质量问题的投诉也越来越多。运营商必须尽快采取技术手段和网络优化解决高层室内覆盖的质量难题,以确保移动通信业务的不断发展。

机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构

SPIE-Vol.4195 0306602SPIE 会议录,卷4195:移动机器人和遥控机械手与远程监控技术=Proceedings of SPIE,Vol.4195:Mobilerobots and telemanipulator and telepresence technologies[会,英]/SPIE-The Intemational Society for Optical En-gineering.—422P.(E)本会议录收集了在波士顿召开的移动机器人与遥控机械手和远程监控技术会议上发表的41篇论文,内容涉及移动机器人,多机器人系统与控制,传感器子系统,传感器融合与感知,遥控机械手,采用虚拟现实的空间机器人指挥与监视,微机器人遥控用户界面,用于科学理解的玩具遥控,虚拟人自动控制,机器人遥控的时间延迟与通信带宽极限。