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一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
被引量:
8
1
作者
田富洋
吴洪涛
+2 位作者
赵大旭
邵兵
王超群
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期687-694,共8页
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分...
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
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关键词
空间算子
柔性宏刚性
微空间机器人
混合递推
高效率
下载PDF
职称材料
基于ANSYS的H型刚柔耦合机械臂动力学建模与动态特性机理研究
被引量:
1
2
作者
闻志
沈金淼
+2 位作者
孔辉
张文辉
游张平
《丽水学院学报》
2022年第5期18-26,共9页
柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入...
柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入研究。首先建立刚柔机械臂系统动力学模型。由于柔性宏刚性微机械臂系统具有多变量性和非线性,为较全面了解其动态特性机理,以H型截面宏柔微刚机械臂为例,分别从截面参数、材质组合、集中质量等方面分析各因素对系统固有频率特性的影响。研究结果表明:在相同情况下,随着等比长度的增加,机械臂固有频率呈现急剧减小趋势;采用柔性钢刚性铝组合的机械臂相比全钢或全铝,结构固有频率大幅提升;在保持其他参量不变的条件下,降低末端质量有利于提高机械臂固有频率。通过以上分析为进一步研究H型刚柔机械臂整体优化设计提供了理论依据。
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关键词
柔性宏刚性
微
刚柔耦合
动态特性
动力学建模
固有频率
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职称材料
题名
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
被引量:
8
1
作者
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
机构
南京航空航天大学机电学院
出处
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010年第3期687-694,共8页
基金
国家自然科学基金资助项目(50375071)
国防科工委"十一五"某预研基金资助项目
文摘
研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
关键词
空间算子
柔性宏刚性
微空间机器人
混合递推
高效率
Keywords
Spatial operators
Flexible multibody system
Hybrid recursive
Differential-algebra equation
Real time simulation
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于ANSYS的H型刚柔耦合机械臂动力学建模与动态特性机理研究
被引量:
1
2
作者
闻志
沈金淼
孔辉
张文辉
游张平
机构
浙江理工大学机械工程学院
南京晓庄学院电子工程学院
丽水学院工学院
浙江省航空航天金属导管塑性成形技术与装备重点实验室
浙江省文创产品数字化设计与智能制造重点实验室
出处
《丽水学院学报》
2022年第5期18-26,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目“基于本体的复杂产品功能语义表示与智能分解研究”(61772247)
浙江省自然科学基金资助项目“模型驱动的复杂装备架构智能生成与验证研究”(LZ21F020003)
浙江省自然科学基金资助项目“滚动轴承早期故障多域特征融合诊断方法研究”(LY20E050002)。
文摘
柔性宏刚性微机械臂作为机器人系统的一个重要结构,存在刚柔之间相互耦合。固有频率作为系统动态特性的一个重要指标,从整体上反映了系统动态特性,可通过结构参量分析改善系统动态特性。因此,有必要对其固有频率特性和内在机理进行深入研究。首先建立刚柔机械臂系统动力学模型。由于柔性宏刚性微机械臂系统具有多变量性和非线性,为较全面了解其动态特性机理,以H型截面宏柔微刚机械臂为例,分别从截面参数、材质组合、集中质量等方面分析各因素对系统固有频率特性的影响。研究结果表明:在相同情况下,随着等比长度的增加,机械臂固有频率呈现急剧减小趋势;采用柔性钢刚性铝组合的机械臂相比全钢或全铝,结构固有频率大幅提升;在保持其他参量不变的条件下,降低末端质量有利于提高机械臂固有频率。通过以上分析为进一步研究H型刚柔机械臂整体优化设计提供了理论依据。
关键词
柔性宏刚性
微
刚柔耦合
动态特性
动力学建模
固有频率
Keywords
flexible macro rigid micro
rigid flexible coupling
dynamic characteristics
dynamic modeling
natural frequency
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一类柔性宏刚性微空间机器人广义动力学高效率建模研究
田富洋
吴洪涛
赵大旭
邵兵
王超群
《宇航学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2010
8
下载PDF
职称材料
2
基于ANSYS的H型刚柔耦合机械臂动力学建模与动态特性机理研究
闻志
沈金淼
孔辉
张文辉
游张平
《丽水学院学报》
2022
1
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职称材料
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