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题名一种3-PRRS柔性微动并联机构的运动学分析
被引量:3
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作者
邱冰静
程刚
顾伟
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机构
中国矿业大学机电学院
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出处
《机械传动》
CSCD
北大核心
2012年第8期6-8,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50905180)
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文摘
提出一种新型的3-PRRS柔性微动并联机构以适应多自由度微位移运动的需求。以3-PRRS型微动机构为研究对象,在分析其结构特点的基础上,运用螺旋理论对其运动自由度进行了分析,建立了机构位置方程,得到了机构输入量与输出量之间的映射关系。进而基于运动学分析结果,对机构的工作空间进行仿真分析。该机构具有对称性好,结构简单,易于控制等特点。
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关键词
柔性微动并联机构
螺旋理论
位置方程
工作空间
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Keywords
Flexible micro - manipulator parallel mechanism Screw theory Position equation Workspace
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分类号
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名3-PRRS型微动并联机构工作空间分析及结构优化
被引量:4
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作者
邱冰静
程刚
顾伟
于敬利
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机构
中国矿业大学机电工程学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2012年第10期234-236,共3页
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基金
国家自然科学基金资助项目(50905180)
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文摘
微动机器人在生物工程和光学工程等领域有着广泛的应用前景。针对国内各种微动机器人结构复杂、不易控制等问题,提出了一种新型6自由度3-PRRS局部解耦柔性微动并联机构。通过建立恰当的坐标系,依据欧拉变换的思想求出机构的位姿逆解,并在逆运动学方程的基础上通过Mat-lab三维边界搜索法仿真出不同姿态下的工作空间,工作范围可达微米级。以工作空间的大小作为优化目标,运用单元素法对影响工作空间的结构参数进行分析,结果表明与主动转动副相连的支链长度的变化对工作空间的影响更大,与从动支链的变化相比,峰值可以提升33%,且当下平台与上平台外接圆半径之比为1.7时微动机构的工作空间最大。
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关键词
柔性微动并联机构
位姿逆解
三维边界搜索法
工作空间
单元素法
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Keywords
Key Words:Micro-Manipulator Based on Compliant Parallel Mechanism
Inverse Kinematics
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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