基于改进PID控制的柔性执行机构跟踪误差仿真

针对柔性执行机构运动参数输出值与期望值存在较大误差的问题,对柔性执行机构驱动过程中产生的压力、电流、角速度和角位移等进行研究。分析柔性执行机构运动原理,推导柔性执行机构驱动的微分方程式。引用PID控制系统,提出遗传算法与粒子群算法相结合的优化方法。采用混合算法优化柔性执行机构的PID控制系统,给出改进PID控制系统柔性执行机构的流程图。利用MATLAB软件对优化后的控制系统进行仿真,并与PID控制系统输出结果进行对比和分析。结果表明:优化后的系统能够在线调节柔性执行机构的各项控制参数,提高柔性执行机构压力和角位移跟踪精度,系统自适应调节速度快、稳定性好。

面向触觉力反馈的可穿戴柔性执行器研究现状

随着最新一代电子产业在可穿戴性、轻便性、舒适性等方面的需求,近年来基于柔性电子材料的执行器设计制造技术已成为商业消费电子和科研领域关注的热点。柔性执行器由柔性材料加工制作,与刚性执行器相比具有更优的轻薄性、柔韧性和适形性,在可穿戴设备的触觉力反馈中可对皮肤产生多种深浅、节拍和加速度可控的多点作用力,协同产生捏、按、拉等触觉行为,并且整体装置轻巧便捷。分类综述针对触觉力反馈的柔性执行器技术,从主体材料和驱动原理两方面对柔性执行器的工作机制和优缺点进行总结,分析了柔性执行器在虚拟现实、教育培训、医疗辅助等领域的应用情况和潜在价值。对用于实现触觉力反馈的柔性执行器的问题和研究难点进行了总结,并得出设计出安全、舒适、美观、安静等性能优良的柔性执行器是促进未来人机交互的研究突破点。

基于高压行列寻址系统的压电柔性执行器阵列研究

动植物中存在许多高自由度形变,如软体动物的拟态、鱼类的水下运动等。仿生学通过对这些高自由度形变的模拟,为机器人的研究提供新思路。柔性执行器因其能够适应各种非结构化环境,较刚性执行器有更高的灵活性、功能性和安全性,近年来已成为机器人研究的热点。但受限于材料和驱动原理,无法完全模拟生物体的形变和运动,且执行器被制备后,功能即被固化,无法进行再编程,限制了功能拓展。针对上述问题,作者基于聚偏二氟乙烯(PVDF)制备了一种2×2压电柔性执行器阵列,开发了相应的高压行列寻址(HV-RCA)控制系统。

论教育政策的柔性执行

教育政策具有刚柔兼济的特征。政策特征决定政策过程,不同的特征需要采用不同的执行方式。教育政策执行中常见的变通、偏差、失真等执行后果,部分源自政策执行方式与政策特征不匹配。教育政策的柔性特征决定了柔性执行的必要性,教育政策的柔性执行在执行方式、执行原则、执行程序等方面形成完整的执行系统。实现教育政策柔性执行对执行主体在认识和能力上有一定要求,同时也不可忽视柔性执行的限度,可从法律法规、组织协调方面予以考虑。

基于气动柔性执行器设计的教学实践

基于气动柔性执行器设计的机械电子工程设计指导实践,阐述课题与科研相结合,发挥团队协作的优势,从而提升学生的团队合作和自学能力。

基于软构件的柔性制造执行系统平台的研究

为解决车间生产管理软件通用性和可移植性差的弊端 ,基于制造执行系统理论和车间生产业务的构件化设计思想 ,采用通用对象请求代理结构和多代理技术 ,提出了适用于制造行业的车间制造执行系统平台的体系结构。各个企业可以根据自身生产特点 ,以柔性制造执行系统平台为基础构建特定的车间生产系统 ,实现快速重组车间生产业务过程的目的 ,以适应企业敏捷化生产的需要 ;增强车间生产管理软件的可扩充性、可重构性和可移植性。

基于柔性可控气液界面的微尺度执行器

为了在微尺度范围内实现对目标对象进行柔性施力、推拉等一系列微纳操作,提出一种通过生成控制单个微尺度气泡直接与目标对象进行微纳操作的方法。当用气泡作为执行器对目标对象施力时,由于气体的可压缩性,气泡会被挤压变形,实现了柔性施力的过程。首先通过毛细管连接气泵的方式在液体环境下生成单个微尺度气泡,并定性分析气压法生成控制气泡变化的过程;随后,为了验证气泡可以作为执行器对研究对象进行施力,实验以一个微型悬臂梁作为参照物,气泡作为执行器对悬臂梁的末端施力,通过悬臂梁的形变来估算气泡的施力值。对实验数据进行分析,得出气泡作为执行器特性以及气泡的形变与其输出力之间的线性关系。

钢铁企业基于组件的柔性制造执行系统设计

针对钢铁企业存在的复杂多变的业务需求和大量异构的系统环境,提出了柔性制造执行系统概念,并介绍了几种常见的组件定义以及设计出柔性制造执行系统组件模型。基于此,结合钢铁企业实际业务,详细阐述了各个组件的接口定义,以及组件之间如何通过接口获取服务。通过实例,给出了典型业务的组件重构方案。最后,根据不同的车间适用场合,分别介绍了两种制造执行系统和车间过程控制系统的接口方式。

柔性气动执行器的研究现状和趋势

介绍了当前各种柔性气动执行器的研究背景、结构原理和最新研究进展 。

模具抛光机器人柔性终端执行器设计与分析

抛光是提升汽车模具表面质量的一道重要工序,目前主要采用传统的方法手工完成,生产效力低,且容易出现人为误差。因此基于机器人的自动化抛光技术备受广泛关注,而柔性终端执行器是抛光机器人系统的关键部件,直接影响抛光效果。根据汽车模具的抛光特征,设计了基于弹簧的柔性终端执行器,建立了机器人柔性抛光系统的虚拟样机,并利用adams对其进行了仿真分析。结果表明:该机器人柔性抛光系统满足汽车模具表面抛光要求,能自适应跟踪打磨轨迹,有效补偿油石的损耗量,避免了"过抛光"和"少抛光"的问题。

电流体泵驱动的柔性弯曲执行器的设计及分析

针对目前柔性执行器需要外置的刚体泵和阀的问题,基于人手指弯曲抓握的运动特点,设计了一款由内嵌电流体泵驱动的柔性弯曲执行器。设计了电流体泵,通过实验分析了电流体泵的极板间距和电极孔直径对电流体泵输出流量和压强的影响,确定了电流体泵针电极、孔电极等部件的尺寸,研制了电流体泵样机。将多个电流体泵串联及并联,分别得出了输入电压与输出流量、输出压强的关系,确定了以2个电流体泵串联的方式来驱动软体执行器;建立了柔性执行器的力学模型,对柔性执行器进行了弯曲仿真和实验,得到了驱动压强与柔性执行器弯曲角度之间的关系,证明了柔性执行器具有良好的弯曲性能。弯曲角度的实验值、仿真值、理论值较一致,理论模型和仿真模型可以较为准确地描述柔性弯曲执行器的弯曲变形。电流体泵与柔性执行器高度集成,使电流体泵可以直接驱动柔性执行器弯曲变形,实现了柔性弯曲执行器的可携带性。

社会管理意志刚性与执行柔性的平衡——以城市管理为视角

社会管理只有妥善处理好"意志的刚性"和"执行的柔性"之间的辩证关系,才能达到最佳的管理效果。本文着力论述了"意志的刚性"和"执行的柔性"在社会管理中的必要性,并提出了实现两者协调平衡的对策建议。

柔性执行促腾房七载恩怨终化解

房屋腾退是法院执行工作中的难中之难,很多被执行人在法院判决生效后会以各种方式不配合执行,影响当事人胜诉权益的兑现。前不久,北京市顺义区人民法院(以下简称顺义法院)执行法官坚持善意文明的执法理念,成功促使被执行人主动腾退房屋,也为一段纠纷正式画上句号。

柔性执行助企纤困

在一起农民工追索劳动报酬的群体性执行案件中,北京市顺义区人民法院(以下简称顺义法院)坚持善意文明执行理念,帮助一家小微涉农企业逐步恢复清偿能力,目前该企业正有条不紊恢复生产经营,蓄力“回春”,“活水养鱼”执行方式取得显著效果。

采用三维光刻技术制造集成柔性微执行器

柔性微执行器（ＦＭＡ）是一种用于微型机器人上的新型橡胶气动执行器。本文报道了采用三维光刻技术实现了它的微型化和集成化。该项技术也称为成象技术。本文先对研制中出现的两个关键问题进行了讨论。其一是开发一种新的设计方案。该方案我们称之为“增压管束”的ＦＭＡ方案，这种方案的优势在于可通过光刻技术在单片材料上制造出ＦＭＡ，另一个关键问题是材料的选择，通常在准ＬＩＧＡ（光刻、电镀和铸造）工艺中应用的材料是硬化塑料。本文采用了一种新型的树脂材料，我们给出了实验数据来说明如何调整该树脂的组分以获得适当的槽侧壁形状和杨氏模量。本文展示了通过这种三维光刻技术获得的ＦＭＡ结构，包括它的制造设备，“增压管束”ＦＭＡ的弯曲移动行为、气动控制电路的集成化，以及一个５×５ＦＭＡ阵列。

民族教育政策的执行研究

政策的制定与政策的执行是政策科学研究中最为重要的两个环节,两者相互联系又相互促进。从田野的角度对民族教育政策的执行进行研究,发现民族教育政策的执行是一个理论与实践互促、刚性与柔性互依、利己与利他互惠、执行与生成同存的复杂性问题。

柔性气动肌肉设计制作与实验研究

设计了一种全部由柔性材料制成的气动肌肉。通过理论分析和Abaqus软件仿真确定气动肌肉的设计参数,然后按照设计参数进行气动肌肉的制作。根据气动肌肉的工作条件搭建气动控制回路,利用Matlab GUI设计上位机操作界面以进行实验数据的采集。

信任对项目管理绩效影响研究:合同柔性的中介作用

在归纳和总结信任、工程项目管理绩效已有研究成果的基础上,构建以信任为前因、合同柔性为中介变量、工程项目管理绩效为结果的概念模型。基于合同全生命周期理论,把合同柔性分为合同签订阶段的条款柔性和合同执行阶段的执行柔性。调研天津、北京两地建筑业项目,获得159份有效数据,运用结构方程模型方法进行实证研究。研究结果表明:信任对合同条款柔性、合同执行柔性和项目管理绩效具有显著的正向影响;合同执行柔性对项目管理绩效有显著的正向影响,并在信任对项目管理绩效的影响起到部分中介作用;合同条款柔性对项目管理绩效的正向影响不具有显著性。据此,对工程实践领域提出如下建议:合同条款柔性要适度;合同执行要有柔性。

基于强化学习的多无人车协同围捕方法

本文面向无人车协同围捕问题开展研究,提出了一种基于柔性执行者-评论家(SAC)算法框架的协同围捕算法.针对多无人车之间的协同性差的问题,在网络结构中加入长短期记忆(LSTM)构建记忆功能,帮助无人车利用历史观测序列进行更稳健的决策;针对网络结构中引入LSTM所导致的状态空间维度增大、效率低的问题,提出引入注意力机制,通过对状态空间进行注意力权重的计算和选择,将注意力集中在与任务相关的关键状态上,从而约束状态空间维度并保证网络的稳定性,实现多无人车之间稳定高效的合作并提高算法的训练效率.为解决协同围捕任务中奖励稀疏的问题,提出通过混合奖励函数将奖励函数分为个体奖励和协同奖励,通过引入个体奖励和协同奖励,无人车在围捕过程中可以获得更频繁的奖励信号.个体奖励通过引导无人车向目标靠近来激励其运动行为,而协同奖励则激励群体无人车共同完成围捕任务,从而进一步提高算法的收敛速度.最后,通过仿真和实验表明,该方法具有更快的收敛速度,相较于SAC算法,围捕时间缩短15.1%,成功率提升7.6%.

基于Shark的分布式工作流系统的设计与实现

Shark工作流是一个单引擎的工作流系统。文章以其为蓝本构建了一个分布式工作流管理系统(DWFMS)架构,并进行了功能模块的划分和工作流引擎的分布执行策略的分析,给出了一个针对一般工作流系统中普遍存在的负载不均衡、柔性差等问题的解决方案。