种苗负压夹持手的设计与试验

种苗生产机器人夹持手普遍采用尺寸定位方式来夹持幼苗,幼苗个体差异常导致部分幼苗夹伤、部分夹持不良,影响作业质量,即使在夹口处贴附缓冲材料,但缓冲作用有限,无法实现柔性把持;力定位方式夹持手虽能实现柔性把持,但其机构复杂、成本较高、可靠性差。因此,本研究基于力定位方式,采用负压吸附技术,设计了能实现幼苗柔性夹持的负压夹持手。研究针对吸孔数和气源气压两个因素对幼苗胚轴方向把持力的影响进行了相关试验。试验结果表明:当吸孔数一定时,幼苗胚轴方向的把持力随着气压值的增大而增大;当气源气压不变时,幼苗胚轴方向的夹持力随着吸孔数的增多而减小。