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多柔性指滚筒菠萝采收机构工作原理及设计 被引量:10
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作者 刘天湖 刘伟 +4 位作者 曾霆俊 齐龙 赵文锋 程一丰 张迪 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第8期21-26,共6页
菠萝机械化收获的研究目前处于初期阶段。该研究设计了一种多柔性指滚筒菠萝采收机构,模拟人工采收方式形成折断力矩使水果与植株分离。首先,提出一种通过两组柔性指与菠萝作用形成折断力矩使菠萝花萼处脱落层断裂的采收方法,并测量了... 菠萝机械化收获的研究目前处于初期阶段。该研究设计了一种多柔性指滚筒菠萝采收机构,模拟人工采收方式形成折断力矩使水果与植株分离。首先,提出一种通过两组柔性指与菠萝作用形成折断力矩使菠萝花萼处脱落层断裂的采收方法,并测量了该采收方法下脱落层的折断力矩;其次基于柔性指与菠萝作用时产生大变形的特点,确定了以伪刚体模型表征柔性指大变形的方法;根据采收机构模型和菠萝物理、力学特性建立了采收力学模型,确定了菠萝临界损伤条件下的收获评价函数,并基于所建立的模型求出了采收机构的最佳结构参数和收获可能性区域。最后,结合理论分析试制了样机进行台架试验,试验结果表明:当菠萝处于收获可能性区域内时,两滚筒相对倾角为35°,左侧柔性指长度为120 mm、相邻两指间隙为30 mm,右侧柔性指长度为150 mm、相邻两指间隙为10 mm的采收机构能成功采收菠萝,收获率为85%,损伤率为5%,单个果实平均采收时间约为1 s。该研究结果可用于指导双柔性指滚筒菠萝采收机构的开发。 展开更多
关键词 农业机械 试验 菠萝收获 柔性指 滚筒
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自适应被抓取目标形状的柔性指端夹持器设计 被引量:1
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作者 胡祯 刘吉成 《机电信息》 2020年第23期112-113,共2页
研制了一种基于颗粒材料和气动真空原理的柔性指端夹持器。该夹持器采用弹性膜包裹颗粒材料的方式形成柔性指端,并配以气动装置,对于任何外形复杂的目标抓取对象,柔性指端夹持器无需识别物体外形,能够自适应改变指端形状,包裹住目标对象... 研制了一种基于颗粒材料和气动真空原理的柔性指端夹持器。该夹持器采用弹性膜包裹颗粒材料的方式形成柔性指端,并配以气动装置,对于任何外形复杂的目标抓取对象,柔性指端夹持器无需识别物体外形,能够自适应改变指端形状,包裹住目标对象,以实现完全贴合、非刚性接触抓取目标。为了验证柔性指端夹持器的应用效果,设计了系统测试实验,实验结果表明,该柔性指端夹持器的抓取速度、抓取成功率和稳定性等均能满足使用需求。 展开更多
关键词 柔性指端夹持器 颗粒材料 自适应构件外形 非刚性接触
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镓基液态金属柔性叉指阵列电容传感器设计及实验测试
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作者 孙英 韩智昊 +1 位作者 汪忠晟 翁玲 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第10期1-6,共6页
为解决传统叉指电容传感器采用铜和印制电路板打印制备无柔性、难以贴合不平整被测物表面等问题,提出了基于镓基液态金属的柔性叉指阵列电容传感器设计方案。考虑电极层和基板的影响及叉指阵列结构的影响构建传感器数学模型,确定传感器... 为解决传统叉指电容传感器采用铜和印制电路板打印制备无柔性、难以贴合不平整被测物表面等问题,提出了基于镓基液态金属的柔性叉指阵列电容传感器设计方案。考虑电极层和基板的影响及叉指阵列结构的影响构建传感器数学模型,确定传感器的各项参数。利用镓基液态金属制备柔性叉指阵列传感器,对其进行实验标定和输出特性测试,并将其应用于材料材质识别研究。测试与仿真结果表明,该柔性叉指阵列电容传感器具有良好的柔性、灵敏度和输出特性,具有应用于材料材质识别的应用潜力。 展开更多
关键词 镓基液态金属 柔性阵列电容传感器 传感器设计 材料材质识别
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柔性叉指电极折叠特性的仿真建模与试验研究 被引量:1
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作者 王艳霞 《自动化仪表》 CAS 2023年第3期5-9,共5页
柔性叉指电极以其稳定性好、灵敏度高、制作方便等优点成为柔性电容传感器的重要研究方向,也逐渐在可穿戴领域得到应用及发展。在不同的触觉信号作用下,柔性叉指电极可产生不同的电容输出值,通过平面映射及保角变换法得到柔性叉指电极... 柔性叉指电极以其稳定性好、灵敏度高、制作方便等优点成为柔性电容传感器的重要研究方向,也逐渐在可穿戴领域得到应用及发展。在不同的触觉信号作用下,柔性叉指电极可产生不同的电容输出值,通过平面映射及保角变换法得到柔性叉指电极在不同折叠情况下的计算式。运用COMSOL Multiphysics有限元软件建立柔性叉指电极传感器的仿真模型,详细分析了折叠角度及折叠位置对传感特性的影响,并通过试验研究进一步验证仿真结果的可行性。仿真及试验结果表明:当折叠角度θ≤90°时,对电容输出信号的影响较大;而折叠位置对电容的影响相对有限。该研究成果对柔性叉指电极在智能可穿戴领域的应用具有创新性的参考价值,为柔性叉指电容传感器提供了更广阔的发展前景。 展开更多
关键词 传感器 可穿戴技术 柔性电极 保角变换 COMSOL仿真 平面映射 电容
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无铅BaTiO3/GO/PDMS复合的柔性叉指式压电发电机的设计与试验 被引量:1
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作者 罗翠线 魏文伯 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第9期2002-2010,共9页
传统的压电振动发电机具有工作频带窄,压电陶瓷易碎且含铅等缺陷,无法满足当前微型传感器件可穿戴、小型化、便携式等要求。本文制备了一种高性能的钛酸钡/石墨烯/聚二甲基硅氧烷(BaTiO 3/GO/PDMS)三元无铅压电复合薄膜。GO材料的比表... 传统的压电振动发电机具有工作频带窄,压电陶瓷易碎且含铅等缺陷,无法满足当前微型传感器件可穿戴、小型化、便携式等要求。本文制备了一种高性能的钛酸钡/石墨烯/聚二甲基硅氧烷(BaTiO 3/GO/PDMS)三元无铅压电复合薄膜。GO材料的比表面较大且流动性较强,在铁电材料中易形成微电容从而提高复合薄膜的压电性能。当BaTiO 3/GO/PDMS复合薄膜中GO质量分数为0.6 wt%时,复合薄膜的介电常数和导电率分别为185和8.5×10^-5 S/m。BaTiO 3/GO/PDMS复合薄膜的剩余极化强度值为13.47μC/cm^2,比未添加GO材料时提高了28%。所制备的BaTiO 3/GO/PDMS三元复合薄膜发电机的最大输出电压达7.71 V,是BaTiO 3/PDMS二元复合薄膜发电机的2.78倍。将BaTiO 3/GO/PDMS复合柔性纳米薄膜应用于非对称叉指式压电拾振结构,填充GO后非对称叉指式拾振结构的输出电压明显增加,拾振结构的-3dB带宽由未填充GO时的8.7 Hz增加到填充GO后的11.2 Hz。所提出的BaTiO 3/GO/PDMS无铅复合柔性压电纳米发电机在柔性能量采集拾振结构方面具有巨大的应用前景。 展开更多
关键词 压电发电机 BATIO 3/GO/PDMS 无铅复合材料 柔性式结构
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具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端 被引量:1
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作者 戴士杰 岳宏 +1 位作者 王仲民 李德仲 《机械设计》 CSCD 北大核心 2001年第4期20-23,共4页
针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作 ,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知 ;在指端的表面... 针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件操作 ,提出一种具有应变式触觉传感器的机器人柔顺指端的结构。在机器人平行抓握手爪中 ,利用金属弹性薄板做弹性元件 ,应变片做触觉敏感单元 ,实现对物体的长度和质量的感知 ;在指端的表面封装电流变流体实现软 /硬抓握。另外 ,着重讨论了抓握系统的传感原理。试验表明 ,这种机器人指端具有良好的识别能力和稳定抓握能力。 展开更多
关键词 触觉传感器 电流变流体 机器人 手斥 应变片 柔性指
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高抓取能力人工肌肉型柔性机械手设计与验证
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作者 度红望 许晓亚 +2 位作者 邵仁波 熊伟 王海涛 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第17期89-96,共8页
针对现有柔性机械手抓取范围有限,负载能力小的问题,基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手。基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证,单根执行器最大弯曲角度可达151°,最大输出力为3.2N,执行器静... 针对现有柔性机械手抓取范围有限,负载能力小的问题,基于弯曲型人工肌肉设计了一种安装角度可调的四指柔性机械手。基于能量法进行了弯曲型人工肌肉的静力学分析与验证,单根执行器最大弯曲角度可达151°,最大输出力为3.2N,执行器静力学模型平均误差分别为5.25%和8.13%。进一步,基于设计的四指柔性机械手,针对不同形状和大小的物体完成了抓取实验。结果表明,机械手最大抓取物体质量为1 050 g,最大尺寸为φ226 mm,在抓取实验中单根执行器最大弯曲角度为93°。设计的机械手具有稳定的抓取性能,能够实现日常物品稳定的抓取。 展开更多
关键词 柔性机械手 气动弯曲型人工肌肉 高抓取能力 静力学特性 抓取实验
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Flexible Pavement Design Simulation Using Mechanistic-Empirical Pavement Design Guide
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作者 Daba S. Gedafa Mustaque Hossain +1 位作者 Stefan Romanoschi Andrew J. Gisi 《Journal of Civil Engineering and Architecture》 2013年第11期1375-1384,共10页
The KDOT (Kansas Department of Transportation) is currently adopting MEPDG (mechanistic-empirical pavement design guide) to replace the 1993 AASHTO (American Association of State Highway and Transportation Offici... The KDOT (Kansas Department of Transportation) is currently adopting MEPDG (mechanistic-empirical pavement design guide) to replace the 1993 AASHTO (American Association of State Highway and Transportation Officials) design method. The main objective of this study was to compare flexible pavement design using 1993 AASHTO design guide and MEPDG. Five newly built Superior PERforming Asphalt PAVEments (Superpave), designed using the 1993 AASHTO Design Guide, were selected as test sections for the design simulation study. Deflection data were collected approximately 8 to 10 weeks after construction using FWD (falling weight deflectometer). The FWD deflection data were used to back-calculate the pavement layer moduli using three different back-calculation programs. The existing pavement structures were analyzed for a 10-year analysis period. The maximum numbers of years the existing pavement structures will be in a serviceable condition as well as the minimum thicknesses of different layers to serve for 10-years were also determined. Effects of changing subgrade modulus, target distress, and reliability were also investigated. The MEPDG design analysis shows that the 1993 AASHTO Guide-designed flexible pavements do not show the distresses currently observed in Kansas for the 10-year design period. The MEPDG design simulation shows that the thinner the pavement sections, the higher the permanent deformation. The existing pavement structures can serve for more than 20 years as per the MEPDG design analysis if the default failure criteria and nationally-calibrated models are used. 展开更多
关键词 Pavement design MEPDG 1993 AASHTO design guide FWD deflection back-calculated modulus.
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