空间柔性操作臂的动力学/控制耦合特性研究

采用哈密顿模型,对关节处含谐波减速器的空间柔性操作臂的动力学特性进行了研究.在考虑谐波减速器柔性效应的前提下,分析了臂杆运动过程中的动态约束类型,得到包含系统控制参量和谐波减速器刚度系数的模态频率和振型方程.综合关节和臂杆的柔性,建立了耦合系统控制律的动力学方程.通过仿真计算了不同控制参数下系统的动力学响应,验证了所建系统动力学模型的有效性.

弹性关节柔性操作臂的频率及振型特性分析

为了研究柔性操作臂关节弹性对频率及振型的作用机理,建立了柔性操作臂的弹性约束模型。根据弹性约束模型,得到了弹性关节柔性操作臂的频率方程及振型函数。采用数值方法,对弹性关节柔性操作臂的前三阶频率及振型特性进行了分析。结果表明:关节的弹性对柔性操作臂的频率及振型具有明显的影响,将关节视为理想刚性约束会产生明显的误差;由灵敏度分析可知,线性约束对频率的影响大于扭转约束,且高阶频率段表现较为明显;扭转约束对振型的影响比线性约束更为显著,随着扭转约束的增大,振型发生改变,且高阶振型表现较为明显。通过实验对建立的弹性约束模型进行验证,实验结果表明,所建立的弹性约束模型能够合理地表征关节的弹性约束作用,分析结果更接近实际情况,误差较小。

直线定位平台扰动激励下柔性操作臂的耦合振动特性研究

以直线定位平台柔性操作臂为对象,根据能量方法建立了系统的耦合动力学模型,考虑驱动过程中存在的运动波动,对直线定位平台的运动特性进行表征,结合建立的耦合动力学模型,得到柔性操作臂的耦合振动特性。通过理论分析和仿真实验,对不同运动特性下运动波动的扰动激励的作用机理进行研究。结果表明:运动波动对柔性操作臂的振动特性具有明显的影响,对于匀速运动情形,在起始阶段随着速度取值的增大,柔性操作臂的振动幅值有所增大,随着响应时间的增加,影响逐渐减小;对于匀加速运动情形,随着加速度取值的增大,柔性操作臂的振动幅值逐渐减小,且较大的加速度对波动的影响起到一定的抑制作用;理论与实验结果一致,验证了所建模型的正确性。研究结果对柔性操作臂的动态特性分析及振动控制具有一定的指导意义。

一种基于元数据的柔性操作模型研究

首先介绍了元数据及其发展历程.然后针对行政事务处理系统,提出了一种基于元数据的柔性操作模型(MBFOM).最后,对微操作的功能、结构和实现进行了具体研究.实践表明,MBFOM具有较强的实用性和普遍性,对提高系统的柔性以及软件重用的程度具有很强的现实意义.*

论民本行政中刚性目标的柔性操作

民本行政是现代行政的发展趋势。行政目标是行政组织存在的目的,因而有刚性。民本行政作为主权在民原则在行政领域的具体应用,强调行政过程中的公民本位,要求行政手段上的柔性。本文首先阐明柔性操作的含义,进而提出实施上的具体原则。

解读民主行政中的柔性操作

民主行政是现代行政的本质特征。民主行政的柔性操作具有人性化、平民化、弹性化、效率化等特点,就如何在行政的过程中推行柔性操作,实现民主行政,为民谋利进行了阐述。

机器人柔性操作机弹性动力学方程

本文将机器人柔性操作机主体机构的构件视为质量连续分布的弹性体，首次根据弹性体振动理论求解机构各位姿的固有频率和主振型并建立了机构弹性动力学方程．

柔性操作器动力学的数值方法

本文根据 Galerkin 有限单元法及 Newton-Euler 方程导出的柔性操作器动力学空间离散化方程。分析了力反馈比例控制单臂柔性操作器系统.

基于TPU塑性材料的柔性操作末端设计

在精密机械式压力表的制造及检定自动化工业中,机械臂操作末端的设计需要避免对仪表造成损伤的风险.考虑到柔顺手指对接触物体产生形状自适应的特性,基于TPU塑性材料设计了一种面向机械式压力表抓取操作的柔性操作末端,其能自动对抓取的仪表形成边缘包络,满足抓取可靠性的同时,也能通过材料的塑性变形抵消抓取过程中可能产生的过度抓取力.有限元分析的结果表明,使用TPU塑性材料设计的柔性操作末端在结构优化后能对抓取目标物形成最好的包络效果,并且在达到抓取要求的最大塑性变形时,能保持关键的柔顺关节不发生崩裂.

装载机柔性操作法

装载机柔性操作法可以归纳为：一轻、二稳、三离、四勤、五协调、六严禁。 一轻：在装载机作业时脚跟紧抵驾驶室地板，脚板和油门踏板保持平行，轻缓地下压加油踏板。

面向自然腔道微创介入的在体感知与柔性操作

针对导管、胃镜等柔性介入器械在治疗心血管、消化道等腔道类疾病时存在近端操作无法完全映射到远端和形变能量释放易损伤组织的问题,引入在体感知,采用局部位置闭环控制,实现器械的柔性操作以降低手术风险.在利用弹性体实现力位转化的基础上,通过光纤测距反解获得器械与组织的三维交互力;并结合器械的可控自由度实现器械操作的局部闭环控制.随后以心脏射频消融导管为应用案例,验证控制策略的有效性.仿真结果与初步实验表明,本文提出的柔性操作方法可快速降低接触力,有效保护人体组织.

基于旋量理论多关节柔性机器人操作臂的逆动力学模型推导与仿真

基于旋量理论和方法,通过仿真给出了微型多关节整体柔性机器人操作臂的动力学模型推导及适于实现的逆动力学方程,并分析了终端执行器抓持物体平衡被破坏的控制问题.仿真结果表明,该算法稳定性强、反应速度快,简化了传统牛顿-欧拉等方法的复杂计算过程,终端执行器的位置随负载变化误差较小.

柔性机器人操作臂的动力学建模

对于有两个柔性杆的操作臂，用基于空间齐次变换和有限元的方法，推演出拉氏动力学闭式显方程．在推演中，提出一些技巧以改变某些表达式的形式，进而将操作臂的动能表示成类似于刚性臂的动能形式，这样使后续推演可借用关于刚性臂的推演技巧和结果．最后以两均质刚杆操作臂为例，说明了所推得的方程的使用与正确性．

三组分精馏隔板塔的操作柔性模拟与分析

隔板精馏塔作为完全热耦合精馏塔由于具有较强的耦合性,其操作与控制相比传统精馏塔更为复杂,同时由于具有更多的自由度表现出更多的操作柔性。选用正戊烷、正己烷、正庚烷混合物的分离为例,采用严格模拟方法,通过对7种进料条件设计的隔板塔进行模拟,考察了不同进料条件下的操作柔性,同时考察进料组成对隔板精馏塔操作柔性的影响。

关于柔性机器人操作机构弹性动力学方程推导的问题商榷

针对几篇文献所载柔性机器人操作机构弹性动力学方程推导中存在的某些问题,本文作者作了进一步分析推导,提出了不同的推导结果.

论医院绩效管理的人性化管理及其柔性化操作

医院绩效管理的效果直接关系着员工工作的积极性和主观能动性,从而与医院的长足发展息息相关。因此积极探索医院绩效管理中的人性化管理和柔性化操作是非常必要的,有助于提高医院员工的整体工作效率。文章就此进行简要分析,仅供相关人员参考。

模糊自适应控制在柔性机器人操作臂中的应用

将拉格朗日和假设模态法相结合,建立了柔性机器人操作臂的动力学方程,并提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同的载荷时,分两种情况进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。与PD控制仿真实验的结果相比较,模糊自适应控制器在轨迹跟踪和振动抑制方面反映出更好的稳定和鲁棒性能。

医院绩效管理的人性化与柔性化操作研究

我国大部分医院绩效管理都倾向于刚性管理,并且非常推崇以惩罚为主的考核模式,而这种绩效管理模式会产生一系列的不良反应。比如员工的逆反心理、为了逃避惩罚而隐瞒相关信息等,使得医院员工的经验教训难以被分享和讨论,无形之间便阻碍到了持续质量的改进。而人性化管理在绩效管理中的应用则是能够很好地解决和预防这一系列不良反应,同时加以柔性化操作,能够有效处理刚性考核产生的消极后果,从而推动医院战略目标的实现。

医院绩效管理的人性化管理及其柔性化操作路径

医院的管理工作对于医院的运营和发展来讲是非常重要的,只有实现对医院进行合理的管理,才能促进医院的发展.绩效管理是一种有效的管理方式,保证绩效管理工作的效果,从员工的角度出发,才可以提高工作人员工作的积极性,将员工的价值充分体现出来.人性化管理和柔性化操作与刚性管理相比,更容易被员工接受,所以,本文对医院绩效管理的人性化管理及其柔性化操作路径进行了探究.

基于压电驱动的多指微操作工具及实验研究

针对目前微纳操作对微纳操作工具的需求,设计并制造了一种结构简单、柔性模块化、高精度的压电驱动的多指微操作工具。通过实验验证了该多指微操作工具在单指、双指及三指工作模式下均能良好地完成相应的微纳操作,操作成功率在85%以上,夹持范围为10~800μm。通过改变执行末端,调整操作策略,可完成对不同尺寸、材质、结构的微球的拾取与释放。同时,使用多指微操作工具完成微球组装与超显微成像微球操作实验,证明了该操作工具具有重要的实际应用意义。