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一种求解柔性操纵器动力学方程的数值方法 被引量：9
1
作者 李美之 钟伟芳 +1 位作者 吴国荣 梁以德 《华中科技大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第8期25-27,共3页
通过采用状态变量把具有stiff性质的二阶柔性操纵器动力学方程降为一阶 ,基于向前和向后Euler积分法 ,提出了一种非线性数值积分方法 ,该方法具有A0 稳定性及无限稳定性 .引用Blajer提出的修正方法对数值积分过程中约束方程的破坏进行... 通过采用状态变量把具有stiff性质的二阶柔性操纵器动力学方程降为一阶 ,基于向前和向后Euler积分法 ,提出了一种非线性数值积分方法 ,该方法具有A0 稳定性及无限稳定性 .引用Blajer提出的修正方法对数值积分过程中约束方程的破坏进行违约修正 . 展开更多
关键词 柔性操纵器 动力学 数值积分 stiff微分方程 机器人 非线性积分法
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