考虑柔性杆件的分拣机器人的建模与分析

分拣机器人具有高速度、轻量化的特性,部分轻质细长杆件在高速度的工况下易产生柔性变形,从而影响机器人整体的运动稳定性,严重时甚至影响分拣效率,故对其进行运动稳定性分析十分必要。文章首先运用三维建模软件建立分拣机器人模型并进行结构分析;然后综合应用ABAQUS和ADAMS对其进行刚柔耦合仿真分析,分析对比不同速度下全刚性模型和刚柔耦合模型的运动特性。结果表明:速度是影响分拣机器人运动稳定性的重要因素;随分拣速度的增大,其位移、速度和加速度误差也越大;且分拣速度对加速度的影响最大,速度次之,位移最小;此分析结果为分拣机器人的相关优化设计提供了理论基础。

柔性杆件系统虚拟样机设计及其动力学仿真分析

针对杆件设计轻型化和杆件运动高速化发展,杆件系统中轻质杆件的柔性显著增加,在ADAMS环境中设计柔性杆件系统虚拟样机,并进行其动力学仿真分析。算例结果表明,杆件柔性对系统运动精度和寿命产生了重要影响,在杆件系统设计时应予以考虑这种影响,提高设计精度。

基于机器视觉的柔性杆件振动频率测量算法研究

基于机器视觉的方法实现了对空间柔性杆振动频率测量的算法,通过在视频图像中杆件边缘附近设置合适的LOI(line of interest),并检测并计算得到LOI(line of interest)内的柔性杆边缘点坐标位置移动,通过计算边缘点坐标波动频谱密度,实现了对柔性杆的振动频率的测量。该算法不但复杂度较低,且解决了必须在柔性杆件上安装点光源和标志点等问题。实验表明该算法具有较好的实时性。

基于伪刚体模型法的柔顺机构驱动特性研究

本文对不同载荷下大变形柔性杆件的末端轨迹进行了分析,给出不同情况下柔性杆件伪刚体模型中各参数的确定方法。在此基础上,对一个大变形曲柄滑块机构分析了已知从动件规律,如何用伪刚体模型法求解主动件的驱动问题,其结果证明了伪刚体模型法在柔顺机构研究中的有效性。