基于Fuzzy函数逼近的柔性模糊控制器论域压缩算法

针对模糊控制稳态控制精度不高的问题，提出了一种提高ＦＩＳ系统函数逼近精度的新方法——论域压缩算法．基于模糊数二元基元组的概念改进了一类Ｈｏｏｖｅｓ－Ｊｅｅｖｅｓ算法，实现对模糊数参数的寻优和输出论域的动态调整．构造基于ＳＯＷＡ类算子和ＢＡＤＤ解模糊的广义柔性模糊控制器作为仿真平台，对一过热汽温对象的控制给出仿真算例．结果表明，该方法可对控制达到任意精度上的逼近，从根本上解决Ｆｕｚｚｙ控制精度不高的问题．

基于奇异摄动的双连杆柔性臂模糊控制

讨论了双连杆柔性臂位置控制问题。应用拉格朗日 -假设模态法建立系统的动力学方程 ,并用奇异摄动法将双连杆柔性臂系统分解为两个降阶的慢变子系统和快变子系统。针对柔性臂强非线性、强耦合性及不确定性等特点 ,给出一种慢变子系统在反馈线性化后采用模糊控制、快变子系统因呈线性系统而采用简单的最优控制的混合控制方法。其中 ,模糊控制是二维PD型控制器 ,其输入为关节角跟踪误差及其导数。最后进行了计算机仿真 ,结果表明 ,该方法不仅能实现柔性臂轨迹的快速、准确跟踪 ,有效的抑制弹性振动 ,并且对负载的变化具有强的鲁棒性。

采用模拟柔性模糊预给煤控制提高AGC响应速率的方法及其应用

自动发电控制AGC(Automatic Generation Control)是衡量电网自动化水平高低的重要标志,采用先进控制技术开发完善AGC的功能,将从总体上大幅度提高电网自动化水平,并能更好地满足电网经济调度的需要。AGC在应用过程中遇到的难点问题,是大容量单元制火力发电机组存在着较大的滞后和惯性,因此负荷响应速率受到限制。本文借助机炉协调受控对象数学模型,研究和探讨协调控制系统预给煤控制的机理,提出模拟柔性模糊预给煤控制的概念,抽象出算法的一般性和通用性,并对算法通过仿真和在实际机组中的实验加以验证。实践表明:该算法实现过程简捷,可直接在计算机控制系统中运用各种现有的算法实现,不依赖于专有的模糊控制算法模块,有利于工程应用。应用该算法可以克服锅炉的大迟滞和大惯性,能够有效地提高协调控制系统响应AGC负荷指令的速率。

超临界机组协调控制系统设计新方法及其工程应用

超临界燃煤发电机组配置的直流锅炉,动态特性复杂。该文给出超临界机组协调受控对象的一种实用数学模型,采用观测器预估燃煤的热值,设计一种基于增量式函数观测的状态反馈+串级PID+智能控制(IC)+热值补偿(BTU)的综合型协调控制系统。采用数学方法描述了IC部分的具体内容,用状态空间法给出了整个控制系统的数学描述。通过数学分析,证明了系统稳定的充分条件,揭示了该综合型协调控制系统中串级PID调节器的作用。工程应用表明,在定压、滑压两种方式下变化负荷,其负荷速率可达12MW/min,证明了该控制系统的稳定鲁棒性。

FUZZY ADAPTIVE CONTROL OF FLEXIBLE-LINK ROBOT MANIPULATOR

A fuzzy adaptive control method is proposed for a flexible robot manipulator. Due to the structure characteristics of the flexible manipulator, the vibration modes must be controlled to realize the high-precision tip position. The Lagrangian principle is utilized to model the dynamic function of the single-degree flexible manipulator incorporating the assumed modes method. Simulation results of the fuzzy adaptive control method in the location control and the trajectory tracking with different tip disturbances are presented and compared with the results of the classic PD control. It shows that the controller can obtain the stable and robust performance.