具有柔性浮动手爪和并联腕的装配机械手设计

机器人化装配[1] 是机器人研究与应用的一个热点。采用机器人进行自动化装配可以提高产品的生产效率和装配质量。而异形薄壁零件的自动化装配存在两大困难 ,即柔性抓取和姿态调整。装配机械手以吸盘作手爪可以实现柔性抓取 ,采用浮动结构可以实现准确定位 ,以并联机构作手腕可以实现调姿要求。本文介绍了柔性浮动手爪和并联手腕的设计思想和关键技术。